[发明专利]人体生理样本采集系统

说明书

本申请公开了一种人体生理样本采集系统，该采集系统包括：采集装置；机械臂，机械臂的末端设置有夹持装置和激光雷达，其中，夹持装置用于夹持采集装置，激光雷达用于向机械臂的末端指向的方向发送雷达信号，并接收返回的激光雷达数据；控制装置，用于根据激光雷达数据，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，以获取目标位置的生理样本。

技术领域

本发明涉及人体生理样本采集技术领域，具体涉及一种人体生理样本采集系统。

背景技术

在国内，新冠疫情的防控已经得到有效控制，但在境外疫情依然严峻，国内局部区域散点爆发的风险依然存在。核酸检查作为鉴定新冠病毒的金标准，依赖于核酸采样样本的代表性和准确性，通过投入大规模的一线医护人员集中人工采样可以获得大量样本，但是其投入人力成本高，医护人员间质控较难控制，同时也存在高风险暴露传染的风险。

因此，目前亟需一种可以对人体生理样本进行自动采集的采集系统。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请实施方式提供了一种人体生理样本采集系统，可以实现对人体生理样本的自动采集，减轻人力成本消耗，提升采集效率。

第一方面，本申请的实施方式提供了一种人体生理样本采集系统，包括：

采集装置；

机械臂，机械臂的末端设置有夹持装置和激光雷达，其中，夹持装置用于夹持采集装置，激光雷达用于向机械臂的末端指向的方向发送雷达信号，并接收返回的激光雷达数据；

控制装置，用于根据激光雷达数据，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

第二方面，本申请实施方式提供一种人体生理样本采集方法，该方法应用于人体生理样本采集系统，该人体生理样本采集系统包括采集装置、机械臂和控制装置，机械臂的末端设置有夹持装置和激光雷达，夹持装置用于夹持采集装置，该采集方法包括：

激光雷达向机械臂的末端指向的方向发送雷达信号，并接收返回的激光雷达数据；

控制装置根据激光雷达数据，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；

根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；

根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；

控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；

根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

第三方面，本申请实施方式提供一种电子设备，包括：处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面中的方法。