[发明专利]人体生理样本采集系统

权利要求书

1.一种人体生理样本采集系统，其特征在于，所述采集系统包括：

采集装置；

机械臂，所述机械臂的末端设置有夹持装置和激光雷达，其中，所述夹持装置用于夹持所述采集装置，所述激光雷达用于向所述机械臂的末端指向的方向发送雷达信号，并接收返回的激光雷达数据；

控制装置，用于根据所述激光雷达数据，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像，其中，所述待定位图像为包含有所述目标器官的人体部位的完整图像；根据所述待定位图像，确定所述人体部位的多个第一解剖标定点；根据所述多个第一解剖标定点对所述人体部位进行器官分割处理，得到处理结果；根据所述处理结果，确定所述目标器官的位置信息；根据所述位置信息，确定所述目标器官的中心坐标；在所述多个第一解剖标定点中，确定至少四个第三解剖标定点，其中，所述至少四个第三解剖标定点中的每个第三解剖标定点与所述中心坐标的距离符合预设的条件；根据所述至少四个第三解剖标定点，建立重心坐标系，并确定所述每个第三解剖标定点在所述重心坐标系中的坐标，得到与所述至少四个第三解剖标定点一一对应的至少四个重心坐标；根据所述至少四个重心坐标，确定进入位置的坐标信息，并根据所述进入位置的坐标信息，将所述采集装置移动至所述进入位置；控制所述采集装置从所述目标器官的进入位置向所述待采集对象的目标位置移动，分别获取所述采集装置在向所述待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述采集装置前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；根据所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向；根据所述调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动；根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，以获取所述目标位置的生理样本。

2.如权利要求1所述的采集系统，其特征在于，所述采集系统还包括：

存放台，用于存放所述采集装置；

消毒装置，用于对所述机械臂进行消毒；

所述控制装置，还用于在所述夹持装置夹持所述采集装置前，控制所述消毒装置对所述机械臂进行消毒；

采样台，用于承载所述机械臂、所述存放台和所述消毒装置。

3.如权利要求2所述的采集系统，其特征在于，在所述根据所述激光雷达数据，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像之前，所述控制装置还用于：

通过所述激光雷达，确定包含有所述存放台的环境图像；

根据所述环境图像，确定所述存放台中的采集装置的位置；

将所述机械臂移动至所述存放台中的采集装置的位置，通过所述夹持装置夹持所述存放台中的采集装置。

4.根据权利要求3所述的采集系统，其特征在于，在所述通过所述激光雷达，获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像之前，所述控制装置还用于：

通过所述激光雷达，确定所述采集装置的盖子的位置；

将所述夹持装置移动至所述盖子的上方，以旋转开盖，并将所述盖子放置在预设位置；

将所述夹持装置移动至开盖后的所述采集装置的开口的上方，夹取所述采集装置中的采样棒。

5.根据权利要求4所述的采集系统，其特征在于，在所述通过所述激光雷达，确定所述存放台的位置之前，所述控制装置还用于：

通过所述激光雷达，确定所述消毒装置的位置；

将所述机械臂移动至所述消毒装置的位置，控制所述消毒装置对所述机械臂进行消毒处理。