[发明专利]一种起重机小车定位校验方法

说明书

本发明提出了一种起重机小车定位校验方法，其包括：在起重机小车的两端设置测距传感器，根据测距传感器的结果进行起重机小车定位，当其中至少一个测距传感器异常时，利用辅助校验系统进行异常校验，从而判断系统是否真异常，若在假异常的情况下，可以采用其中一个正常工作的测距传感器测量结果作为参考值，若在真异常情况下，则开启定时机制，判断系统异常是否持续，若持续则停止工作并开始维护，若不持续，则系统仍然正常运行。本发明可以提高起重机小车的抗干扰能力，具有更高的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及起重机设备自动控制技术领域，尤其涉及一种起重机小车定位校验方法。

背景技术

随着工业设备智能化控制的程度越来越高，在起重机控制领域，由于现场工作环境复杂，不确定因素多，因此现场的工作人员面临着一定的安全风险，为了改善现场工作人员的工作环境，减少安全风险，起重机自动化无人控制的需求也在与日俱增。

起重机小车定位系统是起重机自动化控制的基础条件之一，然而现有技术中，小车定位系统的工作方式比较落后，通常定位方式是依托于传统小车传动机械结构进行定位，例如配合编码器等传感器部件进行小车定位，但是机械传动过程中，难免会出现传动误差和损失，这些误差长期的积累则容易导致大的误差发生，影响起重设备的工作稳定性和效率。因此亟需一种能够对起重机小车进行定位校验的方法，以保证起重机小车的正常稳定运行。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种能够有效避免起重机小车运行误差发生的起重机小车定位校验方法。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种起重机小车定位校验方法，包括如下步骤：

步骤一、测量起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离，判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内，若是则进入步骤二、若否则进入步骤三；

步骤二、采用起重机小车所在轨道的其中一端作为参考点，计算起重机小车中心点在轨道上的位置；

步骤三、分析判断起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离值是否异常；

若其中一个距离值异常，另一个距离值正常，则采用正常常距离值所对应的轨道的端点作为参考点，计算起重机小车中心点在轨道上的位置，并转入步骤四；

若两个距离值均异常，则转入步骤五；

步骤四、沿起重机小车的运动方向设置辅助校验系统，当辅助校验系统校验正常时，判断为定位校验系统可用，且步骤三所得定位正确，当辅助校验系统校验异常时，进入步骤五；

步骤五、判断异常持续时长是否超过规定时间T，若超过，则判定起重机小车定位校验系统异常且停止起重机小车运行。

在以上技术方案的基础上，优选的，步骤一中，测量起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离的方法包括，在轨道的两端部分别安装第一测距传感器A和第二测距传感器B。

在以上技术方案的基础上，优选的，步骤一中，判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内的方法包括，设定第一测距传感器A到起重机小车的距离为S1，第二测距传感器B到起重机小车的距离为S2，其中小车沿轨道长度方向的长度为S3，第一测距传感器A到第二测距传感器B之间的距离为S4，S4-S3＝ΔS，预设测距传感器的允许误差为D，通过判断ΔS-DS1+S2ΔS+D是否成立来判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述D取值为50-150mm。

更进一步优选的，步骤二中，计算起重机小车中心点在轨道上的位置的方法包括，以第一测距传感器A所在位置作为参考点，起重机小车的位置值S＝S1+S3/2。