[发明专利]一种起重机小车定位校验方法

权利要求书

1.一种起重机小车定位校验方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、测量起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离，判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内，若是则进入步骤二、若否则进入步骤三；

步骤二、采用起重机小车所在轨道的其中一端作为参考点，计算起重机小车中心点在轨道上的位置；

步骤三、分析判断起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离值是否异常；

若其中一个距离值异常，另一个距离值正常，则采用正常常距离值所对应的轨道的端点作为参考点，计算起重机小车中心点在轨道上的位置，并转入步骤四；

若两个距离值均异常，则转入步骤五；

步骤四、沿起重机小车的运动方向设置辅助校验系统，当辅助校验系统校验正常时，判断为定位校验系统可用，且步骤三所得定位正确，当辅助校验系统校验异常时，进入步骤五；

步骤五、判断异常持续时长是否超过规定时间T，若超过，则判定起重机小车定位校验系统异常且停止起重机小车运行。

2.如权利要求1所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤一中，测量起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离的方法包括，在轨道的两端部分别安装第一测距传感器A和第二测距传感器B。

3.如权利要求2所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤一中，判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内的方法包括，设定第一测距传感器A到起重机小车的距离为S1，第二测距传感器B到起重机小车的距离为S2，其中小车沿轨道长度方向的长度为S3，第一测距传感器A到第二测距传感器B之间的距离为S4，S4-S3＝ΔS，预设测距传感器的允许误差为D，通过判断ΔS-DS1+S2ΔS+D是否成立来判断两端距离之和与轨道长度之差是否在误差范围内。

4.如权利要求3所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，所述D取值为50-150mm。

5.如权利要求3所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤二中，计算起重机小车中心点在轨道上的位置的方法包括，以第一测距传感器A所在位置作为参考点，起重机小车的位置值S＝S1+S3/2。

6.如权利要求3所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤三中，判断起重机小车沿轨道方向的两端部分别距离对应一侧轨道端点的距离值是否异常的方法包括，判断S1或S2是否超出S4的大小，若是则数据异常，若否则正常。

7.如权利要求3所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤三还包括，若S1数据异常，S2正常，则以第二测距传感器B所在位置作为参考点，起重机小车的位置值S＝ΔS-S2-S3/2；

若S2数据异常，S1正常，则以第一测距传感器A所在位置作为参考点，起重机小车的位置值S＝S1+S3/2。

8.如权利要求1所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，步骤四中，所述辅助校验系统该包括设置在起重机小车上的接近开关和沿着轨道长度方向等间距阵列设置的检测体，相邻两个检测体之间间距为d，可接受安装误差值为Δd，当起重机小车在轨道上运行时，不同的检测体分别经过接近开关，当接近开关检测到第n个检测体时，记录此时起重机小车的位置为Sn，判断d-ΔdS(n+1)-Snd+Δd是否成立，若是则判定定位校验系统可用，若否则进入步骤五。

9.如权利要求8所述的起重机小车定位校验方法，其特征在于，所述d取值为400-600mm。