[发明专利]用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械，臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，方法包括：获取图像采集设备采集到的臂节的第一图像；根据第一图像确定臂节上的参考点的位置信息；基于预存储的臂节上的参考点的位置与臂节的倾角之间的关系，根据位置信息确定臂节对应的倾角值。采用本发明的方法可以减少硬件成本。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械。

背景技术

通常，工程机械(例如，混凝土泵车)的臂架由3节以上的臂节构成。在臂架展开实际施工的过程中，臂架的受力非常复杂，因泵送而导致的臂架抖动不可避免，严重的臂架抖动可能会给臂架的焊缝带来极大的破坏，威胁施工安全。

目前，为降低工程机械施工过程中臂架产生振动给设备整体的带来的安全隐患，一般需要对臂架采取主动减振。当前阶段臂架减振的方法之一包括实时获取臂架的准确姿态。现有的工程机械在识别臂架姿态时，通常是依靠倾角传感器或者惯性传感器获取臂节水平倾角从而实现臂架姿态感知，具体地，在每个臂节的首末端均布置倾角传感器或者惯性传感器，多个传感器串联以获取臂架姿态，这种方式导致硬件成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置、工程机械及存储介质，以解决现有的用于识别臂架姿态的方法存在硬件成本较高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于识别臂架姿态的方法，臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，方法包括：

获取图像采集设备采集到的臂节的第一图像；

根据第一图像确定臂节上的参考点的位置信息；

基于预存储的臂节上的参考点的位置与臂节的倾角之间的关系，根据位置信息确定臂节对应的倾角值。

在本发明实施例中，根据第一图像确定臂节上的参考点的位置信息，包括：获取臂节上的参考点在第一图像的预设像素坐标系中的像素点坐标，其中，预设像素坐标系包括臂节的旋转角度范围；根据像素点坐标确定参考点的位置信息。

在本发明实施例中，关系通过以下步骤来确定：在臂节旋转至预设倾角的情况下，获取图像采集设备采集到的臂节的第二图像；根据第二图像确定臂节上的参考点的位置信息；根据位置信息和预设倾角确定关系。

在本发明实施例中，预设倾角的数量为多个；根据位置信息和预设倾角确定关系，包括：获取多个预设倾角对应的位置信息；根据预设倾角和位置信息，基于曲线拟合的方法确定关系。

在本发明实施例中，关系通过以下步骤来确定：在臂节上的参考点位于预设位置的情况下，获取臂节的倾角信息；根据倾角信息和预设位置确定关系。

在本发明实施例中，预设位置的数量为多个；根据倾角信息和预设位置确定关系，包括：获取多个预设位置对应的倾角信息；根据预设位置和倾角信息，基于曲线拟合的方法确定关系。

在本发明实施例中，曲线拟合的方法包括最小二乘法。

本发明第二方面提供一种处理器，应用于工程机械的臂架，臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，处理器被配置成执行根据上述的用于识别臂架姿态的方法。

本发明第三方面提供一种用于识别臂架姿态的装置，包括：图像采集设备，用于采集臂节的图像；以及根据上述的处理器。

在本发明实施例中，图像采集设备安装于臂节靠近臂架底座的一端和臂架底座的至少一者。

本发明第四方面提供一种工程机械，包括：臂架，臂架包括至少一个臂节；以及根据上述的用于识别臂架姿态的装置。