[发明专利]用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于识别臂架姿态的方法，所述臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，其特征在于，所述臂架包括距离臂架底座最近的第一臂节和远离所述臂架底座的其余臂节，所述第一臂节上靠近臂架底座的一端的铰点中心或所述臂架底座上设置有图像采集设备，用于采集所述第一臂节对应的第一图像，所述其余臂节的臂节末端与上一臂节的连接处的铰点中心设置有图像采集设备，用于采集所述其余臂节对应的第一图像，所述方法包括：

获取所述图像采集设备采集到的第一臂节或其余臂节对应的第一图像；

根据所述第一臂节或其余臂节对应的第一图像确定所述臂节上的任一参考点的位置信息；

基于预存储的臂节上的参考点的位置与臂节的倾角之间的关系，根据所述位置信息确定所述臂节对应的倾角值。

2.根据权利要求1所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述根据所述第一臂节或其余臂节对应的第一图像确定所述臂节上的任一参考点的位置信息，包括：

获取所述臂节上的任一参考点在所述第一臂节或其余臂节对应的第一图像的预设像素坐标系中的像素点坐标，其中，所述预设像素坐标系包括所述臂节的旋转角度范围；

根据所述像素点坐标确定所述参考点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述关系通过以下步骤来确定：

在所述臂节旋转至预设倾角的情况下，获取所述图像采集设备采集到的所述臂节的第二图像；

根据所述第二图像确定所述臂节上的参考点的位置信息；

根据所述位置信息和所述预设倾角确定所述关系。

4.根据权利要求3所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述预设倾角的数量为多个；所述根据所述位置信息和所述预设倾角确定所述关系，包括：

获取多个所述预设倾角对应的位置信息；

根据所述预设倾角和所述位置信息，基于曲线拟合的方法确定所述关系。

5.根据权利要求1所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述关系通过以下步骤来确定：

在所述臂节上的参考点位于预设位置的情况下，获取所述臂节的倾角信息；

根据所述倾角信息和所述预设位置确定所述关系。

6.根据权利要求5所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述预设位置的数量为多个；所述根据所述倾角信息和所述预设位置确定所述关系，包括：

获取多个所述预设位置对应的倾角信息；

根据所述预设位置和所述倾角信息，基于曲线拟合的方法确定所述关系。

7.根据权利要求4或6所述的用于识别臂架姿态的方法，其特征在于，所述曲线拟合的方法包括最小二乘法。

8.一种处理器，应用于工程机械的臂架，所述臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，其特征在于，所述臂架包括距离臂架底座最近的第一臂节和远离所述臂架底座的其余臂节，所述第一臂节上靠近臂架底座的一端的铰点中心或所述臂架底座上设置有图像采集设备，用于采集所述第一臂节对应的第一图像，所述其余臂节的臂节末端与上一臂节的连接处的铰点中心设置有图像采集设备，用于采集所述其余臂节对应的第一图像，所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于识别臂架姿态的方法。

9.一种用于识别臂架姿态的装置，其特征在于，包括：

图像采集设备，用于采集臂节的图像；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.一种工程机械，其特征在于，包括：

臂架，所述臂架包括至少一个臂节；以及

根据权利要求9所述的用于识别臂架姿态的装置。

11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于识别臂架姿态的方法。