[发明专利]一种用于陆空飞行的弹射复飞装置

说明书

本发明公开了一种用于陆空飞行的弹射复飞装置，用于两栖机器人的弹射复飞，所述两栖机器人包括用于控制旋转臂旋转以牵引两个爪足前后移动的第一舵机，用于控制导向管旋转以牵引爪足抬爪和落爪的第二舵机，用于连接移动滚轮的平衡支撑架；平衡支撑架上设有弹射抓取模块，用于对两栖机器人进行弹射；第二舵机与弹射抓取模块之间设有牵引模块，第二电机带动导向管旋转过程中带动牵引模块的松紧，完成以对弹射抓取模块进行限位与限位的解除；旋转臂还用于牵引模块对弹射抓取模块处于解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位；牵引模块用于旋转臂解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位。本装置可实现机器人的爬行复飞。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，特别是一种用于陆空飞行的弹射复飞装置。

背景技术

陆空机器人是一种不仅具有陆地移动功能，还具有飞行能力的机器人。目前国内外的微型和小型的巡航机，由于锂电池储能的限制均无法达到长时间飞行，同时其需要平稳的着陆条件。为了能更广泛的适用于军用和民用方面，要求机器人能在复杂环境下具有稳定的碰撞着陆和斜坡爬壁能力，并且具有在复杂环境从爬行状态再次变为飞行状态的复飞能力。因此，能在爬行状态和飞行状态灵活转变的巡航机器人成为未来飞行机器人的发展方向之一。

我们此前申请量一件专利CN110154659A，公开了一种昆虫式陆空两栖机器人，该两栖机器人能够实现机器人飞行后的爬壁功能，但该机器人爬壁后无法实现复飞，如何在爬壁状态启动四轴无人机，则会从墙壁直接衰落导致飞行器摔毁，无法实现爬壁后的复飞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于陆空飞行的弹射复飞装置，以实现两栖机器人爬壁后的复飞动作。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种用于陆空飞行的弹射复飞装置，用于两栖机器人的弹射复飞，所述两栖机器人包括用于控制旋转臂旋转以牵引两个爪足前后移动的第一舵机，用于控制导向管旋转以牵引爪足抬爪和落爪的第二舵机，用于连接移动滚轮的平衡支撑架；

所述平衡支撑架上设有弹射抓取模块，用于对两栖机器人进行弹射，并以弹射抓取模块的抓取点作为弹射支点；所述第二舵机与弹射抓取模块之间设有牵引模块，第二电机带动导向管旋转过程中带动牵引模块的松紧，完成以对弹射抓取模块进行限位与限位的解除；所述旋转臂位于机器人主体与旋转臂之间；所述旋转臂还用于牵引模块对弹射抓取模块处于解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位；牵引模块用于旋转臂解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

(1)本发明的弹射复飞装置对弹射抓取模块设置双重限位，其中一个解除限位后，另一个交替进行限位，通过时序限位，保证了机器人爬行过程中弹射抓取模块设置始终处于限位状态，保证了爬行的可靠性。

(2)弹射抓取模块的驱动装置利用原有的机器人本身的驱动装置，不会额外的增加驱动装置，因此不会显著的增加机器人的重量，同时双重限位的时序限位限位，巧妙的利用了爬行机器人的爬行动作实现，不需要复杂的控制。

(3)弹射抓取模块设有设有爪刺，所述爪刺用于弹射过程中抓附壁面，作为弹射的支撑点，为两栖飞行器复飞过程中的姿态调整提供翻转时间，避免翻转过快导致机器人的摔坏。

附图说明

图1为实施例中弹射复飞装置与两栖机器人的连接示意图。

图2为弹射抓取模块结构示意图。

图3为平衡支撑架结构示意图。

图4(a-b)分别为牵引绳和旋转臂同时实现弹射杆处于限位和解除限位的状态图。

图5为平衡支撑架结构与机器人主体的连接示意图。

图6(a-b)分别为旋转臂与限位杆交错实现限位和平行实现限位解除的状态示意图。