[发明专利]一种用于陆空飞行的弹射复飞装置

权利要求书

1.一种用于陆空飞行的弹射复飞装置，用于两栖机器人的弹射复飞，所述两栖机器人包括用于控制旋转臂旋转以牵引两个爪足前后移动的第一舵机，用于控制导向管旋转以牵引爪足抬爪和落爪的第二舵机，用于连接移动滚轮的平衡支撑架；其特征在于，

所述平衡支撑架上设有弹射抓取模块，用于对两栖机器人进行弹射，并以弹射抓取模块的抓取点作为弹射支点；所述第二舵机与弹射抓取模块之间设有牵引模块，第二电机带动导向管旋转过程中带动牵引模块的松紧，完成以对弹射抓取模块进行限位与限位的解除；所述旋转臂位于机器人主体与旋转臂之间；所述旋转臂还用于牵引模块对弹射抓取模块处于解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位；牵引模块用于旋转臂解除限位状态时，对弹射抓取模块进行限位。

2.根据权利要求1所述的弹射复飞装置，其特征在于，所述弹射抓取模块包括弹射杆、扭簧、限位杆和爪刺；

所述弹射杆一端通过扭簧与平衡支撑架连接，另一端与限位杆相连；所述扭簧具有使弹射杆与机器人主体旋转的驱动力；所述限位杆位于机器人主体与旋转臂之间，旋转臂转动至限位杆上端时，对弹射抓取模块的弹射进行限位，使得弹射杆无法相对平衡支撑架旋转；所述弹射杆上设有爪刺，所述爪刺用于弹射过程中抓附壁面，作为弹射的支撑点。

3.根据权利要求1所述的弹射复飞装置，其特征在于，所述牵引模块包括摆臂、牵引绳；所述摆臂设置在第二电机输出轴或导向管上，可随导向管一同转动；所述摆臂通过牵引绳与弹射杆或限位杆相连。

4.根据权利要求1所述的弹射复飞装置，其特征在于，其中任一个爪足处于抬升状态时，牵引模块处于松弛状态，此时旋转臂转动位于弹射抓取模块上端，对弹射抓取模块进行限位。

5.根据权利要求1所述的弹射复飞装置，其特征在于，所述牵引绳采用弹性绳。