[发明专利]玻璃涂胶系统及其控制方法

说明书

本申请适用于智能制造设备技术领域，提供了一种玻璃涂胶系统及其控制方法，所述玻璃涂胶系统包括上料架、上料限位架、控制器和机器人，上料架设置有多个触发器安装位，一个所述触发器安装位用于可拆卸地安装至多一个触发器；上料限位架设置有检测模块，所述检测模块包括多个第一检测器，一个触发器安装位安装的触发器用于触发对应的一个第一检测器；控制器用于接收检测模块发送的各第一检测器的启闭状态信息，并发出涂胶路径；机器人用于取出上料架内的待涂胶玻璃，并根据控制器发出的涂胶路径移动待涂胶玻璃。所述玻璃涂胶系统能够对于涂胶路径的自动匹配选择，识别效率高，且节省了人工识别修改涂胶路径所需时间，提高了涂胶工艺的效率。

技术领域

本申请涉及智能制造设备技术领域，更具体地说，是涉及一种玻璃涂胶系统及其控制方法。

背景技术

在汽车制造生产过程中，处理步骤包括对汽车玻璃进行涂胶，然后再将涂胶的玻璃进行安装。目前通常使用涂胶系统完成玻璃涂胶操作，涂胶系统包括上料架、六轴机器人和涂胶设备，六轴机器人将上料架内的玻璃移动玻璃到涂胶设备的涂胶头下方，然后使用六轴机器人带动玻璃移动，以使得涂胶头排出的胶液涂射设置在玻璃上的设定位置。举例来说，若要在玻璃的边缘涂设一圈胶液，则需六轴机器人带动玻璃移动或转动，以使得玻璃的边缘依次经过涂胶头的下方，从而在玻璃的边缘涂胶。

由于汽车的型号不同，其所使用的玻璃的型号也不相同，不同型号的玻璃的形状及尺寸会出现差距，这就导致对于玻璃的涂胶路径出现不同。因此，在更换不同型号的玻璃时，需要人工修改六轴机器人的涂胶路径，使得六轴机器人的涂胶路径与待涂胶的玻璃的形状尺寸相符。由于在将装满玻璃的上料架推送到位后，还需人工修改六轴机器人的涂胶路径，这使得涂胶工艺耗时相对更长。且当不同的上料架内的玻璃的型号不同时，操作人员需多次暂停涂胶系统，并对于六轴机器人的涂胶路径进行修改，这也是的涂胶工艺耗时增加，效率降低。

综上，现有技术中在对于不同型号的玻璃进行涂胶操作过程中，需暂停涂胶设备并对应修改六轴机器人的涂胶路径，导致玻璃的涂胶工艺的耗时增加，效率降低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种玻璃涂胶系统，旨在解决现有技术中的对于不同型号的玻璃进行涂胶操作过程中，需暂停涂胶设备并对应修改六轴机器人的涂胶路径，导致玻璃的涂胶工艺的耗时增加，效率降低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种玻璃涂胶系统，包括：

上料架，所述上料架设置有多个触发器安装位，一个所述触发器安装位用于可拆卸地安装至多一个触发器，所述触发器的数量小于或等于所述触发器安装位的数量；

上料限位架，所述上料限位架设置有检测模块，所述检测模块包括多个第一检测器，所述第一检测器的数量与所述触发器安装位的数量相等，一个所述触发器用于触发对应的一个所述第一检测器；

控制器，所述控制器用于接收所述检测模块发送的各所述第一检测器的启闭状态信息，根据所述启闭状态信息获取涂胶路径，并发出所述涂胶路径；

机器人，所述机器人用于取出所述上料架内的待涂胶玻璃，并根据所述控制器发出的所述涂胶路径移动所述待涂胶玻璃。

进一步地，所述第一检测器包括接触开关，所述触发器包括挡板。

进一步地，所述上料限位架设置有第二检测器，所述第二检测器用于检测所述上料架内是否承载有待涂胶的玻璃结构。

进一步地，所述玻璃涂胶系统还包括对中台，所述对中台设置有玻璃限位区和对位机构，所述对位机构将所述待涂胶玻璃结构移动至所述玻璃限位区。

进一步地，所述对位机构包括对位驱动器和对位推送件，所述对中台上设置有多个定位件，所述玻璃限位区形成于部分或全部所述定位件围成的区域内，所述对位驱动器用于驱动所述对位推送件移动，所述对位推送件用于将所述待涂胶玻璃推送至所述玻璃限位区。