[发明专利]玻璃涂胶系统及其控制方法

权利要求书

1.一种玻璃涂胶系统，其特征在于，包括：

上料架，所述上料架设置有多个触发器安装位，一个所述触发器安装位用于可拆卸地安装至多一个触发器，所述触发器的数量小于或等于所述触发器安装位的数量；

上料限位架，所述上料限位架设置有检测模块，所述检测模块包括多个第一检测器，所述第一检测器的数量与所述触发器安装位的数量相等，一个所述触发器用于触发对应的一个所述第一检测器；

控制器，所述控制器用于接收所述检测模块发送的各所述第一检测器的启闭状态信息，根据所述启闭状态信息获取涂胶路径，并发出所述涂胶路径；

机器人，所述机器人用于取出所述上料架内的待涂胶玻璃，并根据所述控制器发出的所述涂胶路径移动所述待涂胶玻璃；

所述玻璃涂胶系统还包括对中台，所述对中台设置有玻璃限位区和对位机构，所述对位机构用于将所述待涂胶玻璃结构移动至所述玻璃限位区；所述对位机构包括对位驱动器和对位推送件，所述对中台上设置有多个定位件，所述玻璃限位区形成于部分或全部所述定位件围成的区域内，所述对位驱动器用于驱动所述对位推送件移动，所述对位推送件用于将所述待涂胶玻璃推送至所述玻璃限位区；

所述定位件的侧面安装有第三检测器，所述第三检测器用于检测所述定位件与玻璃是否接触，所述第三检测器与所述控制器信号连接，所述第三检测器在与玻璃接触时触发并发送触发信号，当与所述玻璃的型号对应的玻璃限位区的所述定位件上的所述第三检测器均发送了触发信号，所述控制器控制所述对位驱动器停止移动。

2.如权利要求1所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，所述第一检测器包括接触开关，所述触发器包括挡板。

3.如权利要求1所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，所述上料限位架设置有第二检测器，所述第二检测器用于检测所述上料架内是否承载有待涂胶的玻璃结构。

4.如权利要求1所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，所述对中台的数量为多个，不同对中台上的玻璃限位区的形状和/或面积不同。

5.如权利要求1-3任意一项所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，所述机器人的端部设有用于连接夹具的快换接头，所述玻璃涂胶系统还包括夹具支架，所述夹具支架放置有多个不同型号的夹具。

6.如权利要求1-3任意一项所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，所述玻璃涂胶系统还包括下料架和下料限位架，所述下料架与所述上料架的结构相同，所述下料限位架与所述上料限位架的结构相同。

7.一种玻璃涂胶系统的控制方法，适用于如权利要求1-6任意一项所述的玻璃涂胶系统，其特征在于，包括：

通过所述控制器获取所述检测模块发送的启闭状态信息，一条所述启闭状态信息包括每一个第一检测器的启闭状态；

所述控制器根据预设的路径匹配表获取与所述启闭状态信息对应的涂胶路径信息，所述路径匹配表包括多条所述启闭状态信息，一条所述启闭状态信息对应有一条所述涂胶路径信息；

所述控制器将已获取的与所述启闭状态信息对应的所述涂胶路径信息发送至机器人；

所述机器人将玻璃放置在所述玻璃限位区与所述对位推送件之间的区域；

所述对位驱动器驱动所述对位推送件向靠近所述玻璃限位区的方向移动；

第三检测器在与玻璃接触时触发并发送触发信号，当与所述玻璃的型号对应的玻璃限位区的所述定位件上的所述第三检测器均发送了触发信号，所述控制器控制所述对位驱动器停止移动。