[发明专利]平地机的控制方法、控制系统和平地机

说明书

本发明提供了一种平地机的控制方法、控制系统和平地机，其中，平地机的控制方法包括：获取控制手柄的位移；根据控制手柄的位移确定控制手柄的速度变化率；根据速度变化率，调整铲刀的控制策略。本发明提出的平地机的控制方法能够根据控制手柄的运动规律，自动判断工况，并在不同工况下调用系统内不同的控制策略，满足用户对铲刀的控制需求，提升平地机的工况适应性。而且还实现了控制策略的动态调整，避免用户通过手动切换工作模式的方式变更控制策略，简化用户手动操作，提升工作效率。

技术领域

本发明涉及平地机技术领域，具体而言，涉及一种平地机的控制方法、一种控制系统和一种平地机。

背景技术

平地机可以用来完成清理地基、平整路面、刮边坡、疏松砂石路和坚硬土地以及除雪等工况。根据工况和平整路面精细程度需求的不同，往往对铲刀运动速度的要求也不同。精平整需要铲刀速度缓慢且平稳，粗平整需要铲刀速度快。

相关技术中，为了兼顾不同工况，铲刀动作控制曲线通常在微动时较平缓，在后半段用折线的方式到达最大流量，但速度调节过程中经过折点会造成“跳速”的感觉；或者配置动作控制曲线一开始就采用比较大的斜率，但对于需要精细平整控制的工况时，铲刀速度难以调节。

发明内容

本发明旨在至少解决或者改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种平地机的控制方法。

本发明的第二方面还提供了一种控制系统。

本发明的第三方面还提供了一种平地机。

本发明的第四方面还提供了一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种平地机的控制方法，包括：获取控制手柄的位移；根据控制手柄的位移确定控制手柄的速度变化率；根据速度变化率，调整铲刀的控制策略。

本发明提供的平地机的控制方法，当平地机启动后，按照预设时间间隔周期性采集控制手柄的位移。根据当前采样时刻的位移和前一采样时刻的位移计算控制手柄的速度变化率。通过控制手柄的速度变化率判断用户操作控制手柄的趋势，也即不同工况下用户对铲刀运动速度的需求，从而结合速度变化率的大小，调整铲刀的控制策略。一方面，根据控制手柄的运动规律，自动判断工况，并在不同工况下调用系统内不同的控制策略，满足用户对铲刀的控制需求，提升平地机的工况适应性。另一方面，实现控制策略的动态调整，避免用户通过手动切换工作模式的方式变更控制策略，简化用户手动操作，提升工作效率。

需要说明的是，平地机包括铲刀和控制手柄。用户能够通过操作控制手柄来调节铲刀的运动速度，控制手柄的位移越大，铲刀的运动速度越快，铲刀的稳定性越低。铲刀的控制策略指示有控制手柄的位移和铲刀的运动速度之间的多种关系，也即多个铲刀控制曲线。

根据本发明提供的上述的平地机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，根据速度变化率，调整铲刀的控制策略，包括：若速度变化率大于第一速度变化率阈值持续预设时长，按照预设等级降低当前控制策略的精度等级；若速度变化率小于第二速度变化率阈值持续预设时长，按照预设等级升高当前控制策略的精度等级；若速度变化率小于或等于第一速度变化率阈值，且大于或等于第二速度变化率阈值，保持当前控制策略的精度等级；其中，第一速度变化率阈值大于第二速度变化率阈值。

在该技术方案中，当检测到控制手柄的速度变化率大于第一速度变化率阈值，且控制手柄的速度变化率大于第一速度变化率阈值的持续时长大于预设时长，此时，用户加大对控制手柄的推杆力度，导致控制手柄位移持续增大，说明用户需要的铲刀运动速度大于当前应用的控制策略所提供的铲刀运动速度，也即，按照当前应用的控制策略得到运动速度无法适应当前工况对运动速度的需求，则按照预设等级降低当前控制策略的精度等级，从而提升控制策略中控制手柄的位移对应的运动速度。