[发明专利]平地机的控制方法、控制系统和平地机

权利要求书

1.一种平地机的控制方法，所述平地机包括铲刀、控制手柄，所述控制手柄用于调节所述铲刀的运动速度，其特征在于，所述平地机的控制方法包括：

获取所述控制手柄的位移；

根据所述控制手柄的位移确定所述控制手柄的速度变化率；

根据所述速度变化率，调整所述铲刀的控制策略；

所述根据所述速度变化率，调整所述铲刀的控制策略，包括：

若所述速度变化率大于第一速度变化率阈值持续预设时长，按照预设等级降低当前控制策略的精度等级；

若所述速度变化率小于第二速度变化率阈值持续所述预设时长，按照所述预设等级升高所述当前控制策略的精度等级；

若所述速度变化率小于或等于所述第一速度变化率阈值，且大于或等于所述第二速度变化率阈值，保持所述当前控制策略的精度等级；

其中，所述第一速度变化率阈值大于所述第二速度变化率阈值。

2.根据权利要求1所述的平地机的控制方法，其特征在于，所述若所述速度变化率大于第一速度变化率阈值持续预设时长，按照预设等级降低当前控制策略的精度等级，包括：

若所述速度变化率大于第一速度变化率阈值，且小于第三速度变化率阈值持续所述预设时长，在所述当前控制策略的精度等级非最低精度等级时，逐级降低所述当前控制策略的精度等级；

若所述速度变化率大于或等于所述第三速度变化率阈值持续所述预设时长，在所述当前控制策略的精度等级非最低精度等级和第二低精度等级时，跳级降低所述当前控制策略的精度等级。

3.根据权利要求1所述的平地机的控制方法，其特征在于，所述若所述速度变化率小于第二速度变化率阈值持续所述预设时长，按照所述预设等级升高所述当前控制策略的精度等级，包括；

若所述速度变化率小于第二速度变化率阈值，且大于第四速度变化率阈值持续所述预设时长，在所述当前控制策略的精度等级非最高精度等级时，逐级升高所述当前控制策略的精度等级；

若所述速度变化率小于或等于所述第四速度变化率阈值持续所述预设时长，在所述当前控制策略的精度等级非最高精度等级和第二高精度等级时，跳级升高所述当前控制策略的精度等级。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的平地机的控制方法，所述平地机还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述铲刀运动，其特征在于，

所述控制策略包括所述控制手柄的位移与所述驱动装置的阀体开度之间的多个第一对应关系，所述多个第一对应关系中任意两个第一对应关系具有不同的精度等级；

第一对应关系的计算公式为：Y＝m×X³+n×X²+p×X+q；

其中，Y表示所述阀体开度，X表示所述控制手柄的位移，m、n、p、q为常数，所述阀体开度与所述铲刀的运动速度正相关。

5.根据权利要求4所述的平地机的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述多个第一对应关系中任一精度等级的第一对应关系和多个精度等级系数；

根据所述任一精度等级的第一对应关系和多个精度等级系数，确定具有不同精度等级的所述多个第一对应关系。

6.根据权利要求5所述的平地机的控制方法，其特征在于，所述获取所述多个第一对应关系中任一精度等级的第一对应关系，包括：

获取所述任一精度等级的所述控制手柄的位移与所述驱动装置的液压流量之间的第二对应关系、以及所述液压流量与所述阀体开度之间的第三对应关系；

对所述第二对应关系和所述第三对应关系进行拟合处理，得到所述任一精度等级的第一对应关系；

其中，所述液压流量与所述阀体开度正相关。

7.根据权利要求6所述的平地机的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述控制手柄的历史位移和所述历史位移对应的历史液压流量；

根据所述历史位移和历史液压流量，确定所述第二对应关系。