[发明专利]基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法和终端设备

说明书

本申请适用于钢格网技术领域，提供了一种基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法及终端设备。该系统包括：控制单元、图像采集单元、机器人和焊枪；图像采集单元用于采集包含第一钢条和第二钢条的第一图像，第一钢条和第二钢条的数量均为多个，且第一钢条和第二钢条交叉设置；控制单元用于根据第一图像确定第一钢条和第二钢条的多个交叉点，以及根据多个交叉点确定焊接路径，并控制机器人带动焊枪沿焊接路径对第一钢条和第二钢条进行焊接。本申请能够实现对钢格网的自动焊接。

技术领域

本申请属于钢格网领域，尤其涉及一种基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法和终端设备。

背景技术

钢格网是由多条扁钢和多个横杆(例如经过扭绞的方钢)交叉排列形成具有多个矩形格子的一种钢铁制品。由于钢格网具有强度高、防腐能力强、不积污物、不积水、通风、散热和防滑等众多优点，因此被广泛应用于建筑修饰、市政工程、环卫工程等多个领域。

在制作钢格网时，需要将扁钢和横杆按照一定的间距进行交叉排列，之后将扁钢和横杆的交叉点焊接在一起得到钢格网。而传统的钢格网焊接方法为通过人工将对扁钢和横杆的交叉点进行焊接，人工焊接效率较低，产能较低，严重影响钢格网产业的发展。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中人工焊接效率较低的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种基于机器视觉的钢格网焊接系统，包括：控制单元、图像采集单元、机器人和焊枪；

所述图像采集单元用于采集包含第一钢条和第二钢条的第一图像，所述第一钢条和所述第二钢条设置在夹具上，所述第一钢条和所述第二钢条的数量均为多个，且所述第一钢条和所述第二钢条交叉设置；

所述控制单元用于根据所述第一图像确定所述第一钢条和所述第二钢条的多个交叉点，以及根据所述多个交叉点确定焊接路径，并控制所述机器人带动焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接。

基于第一方面，在一些实施例中，所述系统还包括轮廓检测单元；

所述轮廓检测单元用于在所述机器人带动焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接的过程中，若识别出所述多个交叉点中的每个交叉点，向所述控制单元发送第一指令；

所述控制单元响应所述第一指令，控制所述机器人停止运动，并开始对所述每个交叉点进行焊接。

基于第一方面，在一些实施例中，所述轮廓检测单元识别所述每个交叉点的方法包括：

向所述第一钢条发射激光，并采集第二图像，所述第二图像包含灰度值大于阈值的第一线段，所述第一线段的长度与所述第一钢条的宽度对应；

在所述轮廓检测单元沿所述焊接路径移动的过程中，若在所述第一钢条的第一位置处，所述第一线段的长度变大，则确定所述第一钢条的第一位置为第一交叉点，所述第一交叉点为所述多个交叉点中的任一个交叉点。

基于第一方面，在一些实施例中，所述轮廓检测单元设置在所述焊枪的前端，所述图像采集单元设置在所述夹具的上方。

基于第一方面，在一些实施例中，所述轮廓检测单元还用于：若所述第一直线的长度变回到所述第一长度，则向所述控制单元发送第二指令；

所述控制单元响应所述第二指令，控制所述机器人继续沿所述焊接路径运动。

基于第一方面，在一些实施例中，所述控制单元包括工控机和机器人控制柜；

所述工控机用于确定所述多个交叉点，以及根据所述多个交叉点确定所述焊接路径；