[发明专利]基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法和终端设备

权利要求书

1.一种基于机器视觉的钢格网焊接系统，其特征在于，包括：控制单元、图像采集单元、机器人和焊枪；

所述图像采集单元用于采集包含第一钢条和第二钢条的第一图像，所述第一钢条和所述第二钢条设置在夹具上，所述第一钢条和所述第二钢条的数量均为多个，且所述第一钢条和所述第二钢条交叉设置；

所述控制单元用于根据所述第一图像确定所述第一钢条和所述第二钢条的多个交叉点，以及根据所述多个交叉点确定焊接路径，并控制所述机器人带动所述焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接；

所述系统还包括轮廓检测单元；

所述轮廓检测单元用于在所述机器人带动焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接的过程中，若识别到所述多个交叉点中的每个交叉点，向所述控制单元发送第一指令；

所述控制单元响应所述第一指令，控制所述机器人停止运动，并开始对所述每个交叉点进行焊接；

所述轮廓检测单元识别所述每个交叉点的方法包括：

向所述第一钢条发射激光，并采集第二图像，所述第二图像包含灰度值大于阈值的第一线段，所述第一线段的长度为第一长度，与所述第一钢条的宽度对应；

在所述轮廓检测单元沿所述焊接路径移动的过程中，若在所述第一钢条的第一位置处，所述第一线段的长度由所述第一长度变大，则确定所述第一钢条的第一位置为第一交叉点，所述第一交叉点为所述多个交叉点中的任一个交叉点。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钢格网焊接系统，其特征在于，所述轮廓检测单元还用于：若所述第一线段的长度变回到所述第一长度，则向所述控制单元发送第二指令；

所述控制单元响应所述第二指令，控制所述机器人继续沿所述焊接路径运动。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钢格网焊接系统，其特征在于，所述轮廓检测单元设置在所述焊枪的前端，所述图像采集单元设置在所述夹具的上方。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钢格网焊接系统，其特征在于，所述控制单元包括工控机和机器人控制柜；

所述工控机用于确定所述多个交叉点，以及根据所述多个交叉点确定所述焊接路径；

所述机器人控制柜用于向所述机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述机器人带动所述焊枪沿所述焊接路径进行焊接。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钢格网焊接系统，其特征在于，所述系统还包括送丝单元；

所述送丝单元用于在所述焊枪对所述多个交叉点中的每个交叉点进行焊接时，将焊丝移至每个交叉点，以使得所述焊枪对每个交叉点进行焊接。

6.一种基于机器视觉的钢格网焊接方法，其特征在于，所述方法包括：

采集包含第一钢条和第二钢条的第一图像，所述第一钢条和所述第二钢条设置在夹具上，所述第一钢条和所述第二钢条的数量均为多个，且所述第一钢条和所述第二钢条交叉设置；

根据所述第一图像确定所述第一钢条和所述第二钢条的多个交叉点；

根据所述多个交叉点确定焊接路径；

控制机器人带动焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接；

所述方法还包括：在所述机器人带动焊枪沿所述焊接路径对所述第一钢条和所述第二钢条进行焊接的过程中，识别出所述多个交叉点中的每个交叉点，并向所述控制单元发送第一指令；所述控制单元响应所述第一指令，控制所述机器人停止运动，并开始对所述每个交叉点进行焊接；

识别每个交点的方法包括：向所述第一钢条发射激光，并采集第二图像，所述第二图像包含灰度值大于阈值的第一线段，所述第一线段的长度与所述第一钢条的宽度对应；在轮廓检测单元沿所述焊接路径移动的过程中，若在所述第一钢条的第一位置处，所述第一线段的长度变大，则确定所述第一钢条的第一位置为第一交叉点，所述第一交叉点为所述多个交叉点中的任一个交叉点。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求6中所述基于机器视觉的钢格网焊接方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求6中所述基于机器视觉的钢格网焊接方法的步骤。