[发明专利]一种房间标记方法、装置和机器人的运动方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种房间标记方法、装置和机器人的运动方法，该方法包括：在根据周围环境建立激光地图过程中，获取地图角点，其中，所述周围环境中至少包含一个房间；根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码；采集所述房间门的门牌号，将所述门牌号与所述标记码进行绑定，生成房间记录。该方法通过激光地图的地图角点，识别出房间门，标记房间门；然后将采集到的门牌号与所标记的房间门进行绑定，生成房间记录，这一系列标记动作都无需人工参与，通过机器人自动识别和标记，节省了操作人员的时间成本和物力成本，进一步地提高了房间标记效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种房间标记方法、装置和机器人的运动方法。

背景技术

随着机器人的发展，应用于各种场景。通常，机器人在建立完场景地图之后，需要标记若干移动点位，表示不同的地点，以使机器人根据标记电位进行移动完成相应操作。例如，在一间酒店中，需要标记出每间客房在地图中的位置，之后就可以指定机器人移动到目标的房间，使机器人完成送餐、检查等任务。

然而，目前场景地图中对房间的点位标记方法，多数是工作人员手动标记，为工作人员造成了大量的工作量，浪费了不少时间，导致了在机器人应用中，房间的标记效率较低的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种房间标记方法、装置和机器人的运动方法，解决了现有技术中在机器人应用中，房间的标记效率较低的技术问题，实现了对房间进行自动标记，节省人力成本和时间成本，提高了标记效率的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供一种房间标记方法，应用于机器人，所述方法包括：

在根据周围环境建立激光地图过程中，获取地图角点，其中，所述周围环境中至少包含一个房间；

根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码；

采集所述房间门的门牌号，将所述门牌号与所述标记码进行绑定，生成房间记录。

优选的，所述根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码，包括：

根据所述地图角点，从所述激光地图中选取附近角点集，其中，所述附近角点集中每组附近角点为在设定范围的至少4个地图角点；

针对所述每组附近角点，若所述每组附近角点满足房间识别条件，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，并标记所述房间门，获取所述标记码。

优选的，所述针对所述每组附近角点，若所述每组附近角点满足房间识别条件，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，包括：

针对所述每组附近角点，若判断出所述每组附近角点包含的4个地图角点构成矩形，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，其中，所述矩形的第一长边处于空白处，第二长边、第一短边和第二短边处于所述激光地图的边界上。

优选的，所述矩形的角度误差范围为0°至5°。

优选的，所述长边的长度范围为0.7米至1米，所述短边的长度范围为0.1米至0.3米。

优选的，所述采集所述房间门的门牌号，包括：

通过摄像头拍摄所述房间门的门牌照片；

通过OCR算法，从所述门牌照片中识别出所述门牌号。

基于同一发明构思，第二方面，本发明还提供一种房间标记装置，应用于机器人，所述装置包括：

建立模块，用于在根据周围环境建立激光地图过程中，获取地图角点点，其中，所述周围环境中至少包含一个房间；

标记模块，用于根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码；