[发明专利]一种房间标记方法、装置和机器人的运动方法

权利要求书

1.一种房间标记方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在根据周围环境建立激光地图过程中，获取地图角点，其中，所述周围环境中至少包含一个房间；

根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码；

采集所述房间门的门牌号，将所述门牌号与所述标记码进行绑定，生成房间记录。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码，包括：

根据所述地图角点，从所述激光地图中选取附近角点集，其中，所述附近角点集中每组附近角点为在设定范围的至少4个地图角点；

针对所述每组附近角点，若所述每组附近角点满足房间识别条件，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，并标记所述房间门，获取所述标记码。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述每组附近角点，若所述每组附近角点满足房间识别条件，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，包括：

针对所述每组附近角点，若判断出所述每组附近角点包含的4个地图角点构成矩形，则将所述每组附近角点识别为所述房间门，其中，所述矩形的第一长边处于空白处，第二长边、第一短边和第二短边处于所述激光地图的边界上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述矩形的角度误差范围为0°至5°。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述长边的长度范围为0.7米至1米，所述短边的长度范围为0.1米至0.3米。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述房间门的门牌号，包括：

通过摄像头拍摄所述房间门的门牌照片；

通过OCR算法，从所述门牌照片中识别出所述门牌号。

7.一种房间标记装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

建立模块，用于在根据周围环境建立激光地图过程中，获取地图角点点，其中，所述周围环境中至少包含一个房间；

标记模块，用于根据所述地图角点，识别出房间门，并标记所述房间门，获得所述房间门的标记码；

生成模块，用于采集所述房间门的门牌号，将所述门牌号与所述标记码进行绑定，生成房间记录。

8.一种机器人的运动方法，包括：

接收用户需要目标物品的请求指令，其中，所述请求指令包含有目标用户所在房间的房间标记，所述房间标记为房间门的门牌号或房间门的标记码；

响应所述请求指令，将所述目标物品传输至所述目标用户所在房间的房间位置，其中，所述房间位置是根据所述房间标记从如权利要求1-6所述的房间记录中查找到的。

9.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法步骤。