[发明专利]一种精密减速器多工况综合性能实验台及其使用方法

说明书

本发明公开了一种精密减速器多工况综合性能实验台及其使用方法，属于精密减速器测试技术领域。本发明通过设计等效机器人转臂、转轴离合器、磁粉制动器，不仅可以实现多负载工况调整，同时可以避免反复移动实验台带来精度不足的问题；设计驱动电机的控制方式实现多驱动工况；通过多负载工况配合多驱动控制方式的调整，使测试环境更加多样化且更加贴近真实工作环境，从而模拟更加真实的工业机器人用精密减速器作业工况；进一步地，通过多样化测试设备，实现对被测精密减速器综合性能的全面测试，解决了现有实验台测试功能单一的问题；再进一步地，通过减速器安装支架实现不同型号和规格精密减速器测试，解决了现有实验台测试种类单一的问题。

技术领域

本发明涉及一种精密减速器多工况综合性能实验台，属于精密减速器测试技术领域。

背景技术

工业机器人市场已经迈入了高速增长的阶段，对工业机器人高速增长的需求也带动了其上游零部件精密减速器的发展，因此研究工业机器人用精密减速器的性能对于工业机器人领域、精密减速器领域的发展有重要作用。目前，现有精密减速器性能实验台普遍存在实验测试种类单一、被测减速器型号单一、实验台的驱动和负载形式单一的问题，没有完全考虑工业机器人用精密减速器的综合性能测试、型号种类、实际驱动和负载工况，实验台的综合性、通用性不强。

发明内容

本发明提供了一种精密减速器多工况综合性能实验台，通过合理的构成及连接搭建了精密减速器多工况综合性能实验的平台，提供了一种精密减速器多工况综合性能实验台使用方法，以用于多负载工况调整、多驱动工况控制。

本发明的技术方案是：一种精密减速器多工况综合性能实验台，包括实验台底座，实验台底座上通过转轴、联轴器Ⅰ、联轴器Ⅱ同轴且顺次连接的驱动电机、输入端转矩转速传感器、输入端角度传感器、减速器安装支架、被测精密减速器、等效机器人转臂、转轴离合器、转轴支架、输出端角度传感器、输出端转矩转速传感器、增速机、磁粉制动器；所述转轴离合器中开合扳手转动，进而带动开合扳手上的铁板吸附相应通磁后的开关磁铁座，进而开合扳手根据杠杆原理断开/连接后续传动系统。

所述实验台底座旁设置有实验台测控系统，所述实验台测控系统包括测控计算机、PLC、变频器正转端子、变频器反转端子、可控电源、数据采集器；其中PLC为控制部件，PLC的输入端通过数据线与测控计算机连接，PLC输出端通过数据线与变频器正转端子、变频器反转端子连接，变频器正转端子、变频器反转端子通过数据线与驱动电机连接；可控电源为控制部件，可控电源的输入端通过数据线与测控计算机连接，可控电源的输出端通过数据线与磁粉制动器连接；数据采集器为测试部件，数据采集器输出端通过数据线与测控计算机连接，数据采集器的输入端通过数据采集线连接实验台底座上各传感器。

还包括输入端电涡流传感器、输出端电涡流传感器、四个加速度传感器；输入端电涡流传感器、输出端电涡流传感器安装在被测精密减速器的轴向两端，四个加速度传感器通过底部吸力装置分别安装在被测精密减速器外壳与等效机器人转臂上。

所述输入端电涡流传感器、输出端电涡流传感器固定安装在各自的传感器支架上，两组传感器支架与实验台底座上的同一支架T型槽连接在被测精密减速器的轴向两端，传感器支架能沿轴向自由移动；所述四个加速度传感器通过底部吸力装置分别安装在被测精密减速器外壳任意两个垂直的径向方向、等效机器人转臂中转臂靠近等效机器人转臂中配重块一端的任意两个垂直面上。

所述驱动电机、输入端转矩转速传感器、输入端角度传感器固定在驱动平台上，转轴离合器、转轴支架、输出端角度传感器、输出端转矩转速传感器、增速机、磁粉制动器固定在负载平台上，驱动平台、减速器安装支架通过T型槽滑轨连接在实验台底座一侧，负载平台通过T型槽滑轨连接在实验台底座另一侧。