[发明专利]一种用于自动驾驶测试的运动载具系统

说明书

本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，尤其是一种用于自动驾驶测试的运动载具系统，设置有主控制系统和控制模块，通过控制模块对运动载具进行直接控制，具有控制响应延迟短、且控制稳定性高的优点；同时通过主控制系统控制控制模块可实现运动载具的自动驾驶及路线规划，同时主控制系统连接有远端服务器和操控平台，能借助远端服务器强大的算力进行自动驾驶，此外可以直接通过操控平台控制运动载具，具有控制稳定、自动化程度高和可人工操作的优点。

技术领域

本发明属于自动驾驶车辆测试技术领域，具体来说是一种用于自动驾驶测试的运动载具系统。

背景技术

测试和验证贯穿自动驾驶车辆从研发、制造到售后的整个生命周期。在不同的阶段，有不同的测试和验证方法及相应的工具和系统。

自动驾驶车辆(或者说智能网联车)是一种全新的车辆类型，对其整车的自动驾驶功能的测试也是自动驾驶车辆所特有的。无论是从自动驾驶车辆的研发需求，还是从国际标准、国家标准或者企业/团体标准的对自动驾驶车辆的测试/验证需求，在进行整车的自动驾驶功能测试，尤其是避障功能测试时，都必须使用一个或者多个目标车辆，用于模拟真实的动态背景交通流。

在一个实际的自动驾驶测试中，为了测试的安全性、成本和可重复性，不允许使用真实的车辆作为目标车辆，而是使用一个“代用目标车辆”，“代用目标车辆”在可探测性和各方向的运动方面都代表一辆真实的车辆。在被试的自动驾驶车辆(主车辆)与代用目标车辆之间发生接触/碰撞时，能够为被试的自动驾驶车辆和测试操作员提供足够的安全防护。

自动驾驶的测试用例需要同时处理静止和移动目标，代用目标车辆的物理结构必须能够模拟真实运动的车辆，因此代用目标车辆由两部分组成：软车身和运动载具。目前的运动载具存在操作不便、自动化程度低和存在安全隐患等问题，因此需要一种具备控制稳定、安全性高、满足手动操控和自动运行功能的运动载具。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于解决现有运动载具操作不便、自动化程度低和存在安全隐患的问题。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：一种用于自动驾驶测试的运动载具系统包括主控制系统，运动系统和通信系统；所述运动系统包括控制模块和机械模块，所述控制模块用于控制所述机械模块执行控制指令；

所述主控制系统内置计算模块和传输模块；

所述传输模块连接有所述通信系统、定位模块和所述控制模块；

所述主控制系统通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台。

优选的，包括动力系统，所述动力系统包括动力电源和控制电源，所述动力电源和控制电源相互隔离设置，所述动力电源用于为所述机械模块提供电力；所述控制电源用于为所述通信系统、所述控制模块和所述主控制系统提供电源；同时所述动力电源与所述控制模块连接，所述控制模块用于控制所述动力电源。

优选的，所述通信系统包括高带宽无线通讯模块和低延时无线通讯模块，所述高带宽无线通讯模块用于传输大流量信息，所述大流量信息包括视频信息和车辆状态信息；所述低延时无线通讯模块用于传输低延时信息，所述低延时信息包括控制信息和实时位置信息。

优选的，所述机械模块包括用于支撑载具系统的框架、驱动模块、转向模块和刹车模块；所述驱动模块设置与所述框架之间连接有悬挂装置。

优选的，所述计算模块通过所述通信系统连接有远端服务器和操控平台；所述计算模块和所述远端服务器内均设置有编辑模块、智能规划模块和指令生成模块；所述计算模块用于接收所述远端服务器和操控平台的控制指令或计算生成控制指令，并通过所述传输模块将控制指令输送至所述控制模块。