[发明专利]一种缓震爬楼越障装置及轮椅

权利要求书

1.一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，包括：

底板，作为支撑主体；

平衡机构，包括水平固定板，水平固定板与底板之间安装多组能够使水平固定板沿轴线旋转和/或沿轴线方向上下移动的调节机构，以使水平固定板始终保持水平状态；

行走减震机构，包括履带，履带内侧由三个端部安装有动力齿轮组的动力轴支撑形成三角形结构；位于底板两侧的动力轴为主动力轴，位于底板上方的动力轴为从动力轴，且两个主动力轴之间连接减震机构；所述减震机构包括第一减震器、设于第一减震器一侧的第一减震板组件、设于第一减震器另一侧的第二减震板组件；所述底板中心安装有与动力轴平行的中心轴，中心轴与从动力轴之间连接第二减震器；

所述从动力轴与其中一个主动力轴的动力齿轮组外侧通过导轨板件相连；导轨板件与从动力轴的连接端开有导向槽；导轨板件无导向槽的一端与第二主动力轴之间通过转动副连接；

所述底板与主动力轴之间通过三角稳定结构相连；三角稳定结构包括首尾依次连接的第一稳定板、第二稳定板、第三稳定板，第三稳定板下侧与底板通过旋转副连接，第一稳定板、第二稳定板、第三稳定板两两之间均构成转动副连接；其中第一稳定板和第二稳定板与主动力轴构成转动副，支撑连接于底板与第三稳定板之间，为三角稳定结构提供支撑力。

2.根据权利要求1所述的一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，所述调节机构包括传导杆，传导杆一端通过万向轴结构与水平固定板底部连接，另一端通过传动板连接驱动模组。

3.根据权利要求2所述的一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，所述驱动模组包括用于驱动传动板旋转以使传导杆上下移动的第一电机、用于驱动调节机构绕其轴心转动的第二电机。

4.根据权利要求3所述的一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，所述传动板有两个，且关于传导杆对称设置；

所述第二电机安装于第一电机下部。

5.根据权利要求1所述的一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，所述底板安装有中心传动轴，中心传动轴连接驱动电机，且中心传动轴通过齿轮组连接位于底板两侧的动力轴。

6.根据权利要求1所述的一种缓震爬楼越障装置，其特征在于，所述水平固定板和底板均安装有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器连接控制模块；

水平固定板上部固定若干真空吸盘。

7.一种轮椅，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的缓震爬楼越障装置。

8.根据权利要求7所述的一种轮椅，其特征在于，还包括轮椅主体，缓震爬楼越障装置吸附于轮椅主体下方；在平衡机构的作用下能够实现的伸出与缩回。