[发明专利]一种货物分拣系统、方法和机器人

权利要求书

1.一种货物分拣系统，其特征在于，所述系统包括分拣存储区域、分拣机器人、料箱搬运机器人和控制服务器；所述分拣存储区域中设置有至少一个货架；所述货架上设置有至少一个存储位，所述存储位用于存储料箱；所述货架包括第一存储区域和第二存储区域；所述第一存储区域设置有分拣存储位；

所述控制服务器配置为，基于分拣货物信息，确定分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度所述分拣机器人将所述分拣货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内；在所述货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述第一存储区域内完成分拣任务的所述料箱搬运到所述第二存储区域空着的存储位上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还配置为，在所述第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述第一存储区域中待补箱的分拣存储位上。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还配置为，在确定所述货架外的料箱需要进行上架操作的情况下，调度所述料箱搬运机器人搬运所述货架外的料箱到所述第二存储区域空着的存储位上。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还配置为，在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外。

5.根据权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，所述分拣货物包括待退货物；

所述控制服务器配置为，基于所述待退货物的分拣货物信息和所述第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，确定所述待退货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度所述分拣机器人将所述待退货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内。

6.根据权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，所述分拣货物包括待拣选货物；所述货物分拣系统还包括供件机构；

所述控制服务器还配置为，基于所述待拣选货物的分拣货物信息，确定所述待拣选货物的初始位置信息，并基于所述初始位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待拣选货物所在的料箱搬运到供件机构，并调度所述供件机构将所述待拣选货物放入所述分拣机器人上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述初始位置信息包括所述第二存储区域内的存储位的位置信息和所述分拣存储区域以外的其他区域中的一种或多种。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的分拣机器人。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的料箱搬运机器人。

10.一种货物分拣方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的货物分拣系统中的控制服务器；所述货物分拣方法包括：

基于分拣货物信息，确定分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位；

调度所述分拣机器人将所述分拣货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内；

在所述货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述第一存储区域内完成分拣任务的所述料箱搬运到所述第二存储区域空着的存储位上。