[发明专利]车辆控制装置及存储介质

说明书

本发明提供能够对驾驶员容易理解地通知计划的车道变更的车辆控制装置。车辆控制装置具有：行驶车道计划部，基于车辆的行驶预定路径和周边环境信息，判定是否需要车道变更，并选择车辆行驶的道路内的车道，生成行驶车道计划；优先度决定部，在计划了实施车道变更的情况下，基于车辆的行驶预定路径、计划的车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的车道变更的判定结果中的至少一个，对于计划的车道变更决定通知优先度，通知优先度表示向驾驶员通知该车道变更的优先度；及通知控制部，与正在计划通知优先度较高的车道变更的情况下的向驾驶员的通知相比，抑制地执行正在计划通知优先度较低的车道变更的情况下的向驾驶员的通知。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及存储介质。

背景技术

为了在自动控制的车辆的驾驶中利用，基于车辆的当前位置、车辆的目的地及地图数据生成车辆的行驶预定路径。以在车辆与其他车辆之间维持安全距离且沿着该行驶预定路径行驶的方式控制车辆(例如参照专利文献1)。

在行驶预定路径中，例如可能包含车辆从当前正在行驶的道路进入作为合流目的地的其他道路的合流区间、车辆从当前正在行驶的道路向作为分岔目的地的其他道路退出的分岔区间或车道数减少的道路区间。在这样的区间中，车辆有时以从当前正在行驶的车道向相邻的车道移动的方式进行车道变更。

另外，车辆有时也为了避免与在前方行驶的其他车辆或障碍物等其他物体的接近而进行车道变更。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-182521号公报

车辆在计划了实施车道变更的情况下，优选向驾驶员通知车道变更，但若每当频繁实施车道变更时向驾驶员通知进行车道变更，则驾驶员有可能无法掌握车辆本来应行驶的车道，难以掌握到达目的地的行驶预定路径。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够对驾驶员容易理解地通知计划的车道变更的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：行驶车道计划部，所述行驶车道计划部基于车辆的行驶预定路径和周边环境信息，判定是否需要车道变更，并且选择车辆行驶的道路内的车道，生成示出车辆行驶的行驶预定车道的行驶车道计划；优先度决定部，所述优先度决定部在计划了实施车道变更的情况下，基于车辆的行驶预定路径、预定实施计划的车道变更的位置与车辆的当前位置之间的距离、推定为到实施计划的车道变更为止所需的所需时间以及计划的车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的车道变更的判定结果中的至少一个，对于计划的车道变更决定通知优先度，所述通知优先度表示向驾驶员通知该车道变更的优先度；及通知控制部，所述通知控制部使用向驾驶员通知信息的通知部，与正在计划通知优先度较高的车道变更的情况下的向驾驶员的通知相比，抑制地执行正在计划通知优先度较低的车道变更的情况下的向驾驶员的通知。

另外，优选的是，在该车辆控制装置中，优先度决定部基于根据车辆的当前位置及目的地生成的行驶预定路径，判定计划的车道变更是否是用于趋向车辆的目的地的车道变更，在计划的车道变更不是用于趋向车辆的目的地的车道变更的情况下，将计划的车道变更的通知优先度决定为比用于趋向车辆的目的地的车道变更的通知优先度低。

另外，优选的是，在该车辆控制装置中，优先度决定部基于车辆的行驶预定路径求出预定实施计划的车道变更的位置与车辆的当前位置之间的距离，在距离比基准距离长的情况下，将计划的车道变更的通知优先度决定为比计划为从车辆的当前位置起基准距离以内的车道变更的通知优先度低。

另外，优选的是，在该车辆控制装置中，优先度决定部基于车辆的当前位置、车辆的车辆速度及车辆的行驶预定路径，求出推定为到实施计划的车道变更为止所需的所需时间，在所需时间比基准时间长的情况下，将计划的车道变更的通知优先度决定为比预定为从当前的时刻起基准时间以内的车道变更的通知优先度低。