[发明专利]车辆控制装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有：

行驶车道计划部，所述行驶车道计划部基于车辆的行驶预定路径和周边环境信息，判定是否需要车道变更，并且选择所述车辆行驶的道路内的车道，生成示出所述车辆行驶的行驶预定车道的行驶车道计划；

优先度决定部，所述优先度决定部在计划了实施车道变更的情况下，基于所述车辆的行驶预定路径、计划的所述车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的所述车道变更的判定结果中的至少一个，对于计划的所述车道变更决定通知优先度，所述通知优先度表示向驾驶员通知该车道变更的优先度；及

通知控制部，所述通知控制部使用向驾驶员通知信息的通知部，与正在计划所述通知优先度较高的车道变更的情况下的向驾驶员的通知相比，抑制地执行正在计划所述通知优先度较低的车道变更的情况下的向驾驶员的通知。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述优先度决定部基于根据所述车辆的当前位置及目的地生成的行驶预定路径，判定计划的所述车道变更是否是用于趋向所述车辆的目的地的车道变更，在计划的所述车道变更不是用于趋向所述车辆的目的地的车道变更的情况下，将计划的所述车道变更的所述通知优先度决定为比用于趋向所述车辆的目的地的车道变更的所述通知优先度低。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述优先度决定部基于所述车辆的行驶预定路径求出预定实施计划的所述车道变更的位置与所述车辆的当前位置之间的距离，在所述距离比基准距离长的情况下，将计划的所述车道变更的所述通知优先度决定为比计划为从所述车辆的当前位置起所述基准距离以内的车道变更的所述通知优先度低。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述优先度决定部基于所述车辆的当前位置、所述车辆的车辆速度及所述车辆的行驶预定路径，求出推定为到实施计划的所述车道变更为止所需的所需时间，在所述所需时间比基准时间长的情况下，将计划的所述车道变更的所述通知优先度决定为比预定为从当前的时刻起所述基准时间以内的车道变更的所述通知优先度低。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述优先度决定部判定一个计划的所述车道变更是否包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的所述车道变更，在一个计划的所述车道变更包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的所述车道变更的情况下，将包含一个计划的所述车道变更的多个计划的所述车道变更的所述通知优先度决定为比不包含于为了共同的目的而实施的连续的多个计划的所述车道变更中的计划的所述车道变更的所述通知优先度高。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述优先度决定部将为了避免所述车辆与其他物体的距离接近至规定的避免距离以下而生成的计划的所述车道变更的所述通知优先度决定为比基于包含所述车辆的当前位置及目的地的行驶预定路径而生成的计划的所述车道变更的所述通知优先度低。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

与正在计划所述通知优先度较高的车道变更相比，所述通知控制部抑制地向驾驶员通知正在计划所述通知优先度较低的车道变更，该情况包括：与正在计划所述通知优先度较高的车道变更相比，降低吸引强度地向驾驶员通知正在计划所述通知优先度较低的车道变更，所述吸引强度以能够让驾驶员识别通知的方式起作用。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

与正在计划所述通知优先度较高的车道变更相比，所述通知控制部抑制地向驾驶员通知正在计划所述通知优先度较低的车道变更，该情况包括：不向驾驶员通知正在计划所述通知优先度较低的车道变更，并且向驾驶员通知正在计划所述通知优先度较高的车道变更。