[发明专利]一种车载感知装置及车辆

说明书

一种车载感知装置，包括：长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头，长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头均朝向车辆前方，用于采集不同视野范围的图像；其中，中距摄像头为双目摄像头；长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头中，任意两者之间的视野范围部分重合。由此，能够通过长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头分别采集车辆前方的图像，以能对目标物进行检测并提取目标物的视觉特征及位置信息。通过双目摄像头能够采集带有深度信息的深度点云，从而获取目标物的形状及位置信息。对于视野范围重合区域的目标物，通过对两摄像头获取的视觉特征与位置信息进行匹配，最终得到目标物位置以及形状的3D信息。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车载感知装置及具有车载感知装置的车辆。

背景技术

自动驾驶汽车是一种通过传感器来实现对外界环境的感知，依靠人工智能来辅助驾驶员驾驶车辆，或者在没有驾驶员干预的情况下，安全地实现自动驾驶的智能汽车。

为了能够提高自动驾驶汽车对外界的感知能力，通常都会在车辆上设置摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等不同类型的传感器，以实现对车辆周围环境的感知。然而，这种感知方式过于单一，由此造成了在某些特定环境中，不同类型的传感器受到自身特性的限制，无法准确地实现对车辆周围的环境的感知。例如，在夜晚等光线较暗的环境中，车辆在行驶过程中遇到静态障碍物或静止卡车时，很难有效地感知目标物。或者在雨雪或大雾天气，车辆在行驶时同样很难对车辆周围环境实现有效的感知。

发明内容

本申请提供一种车载感知装置，以能够通过多种方式实现对目标物的感知。

为达到上述目的，本申请第一方面提供一种车载感知装置，包括：长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头，长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头均朝向车辆前方，用于采集不同视野范围内的图像；其中，中距摄像头为双目摄像头；长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头中，任意两者之间的视野范围部分重合。由此，能够通过长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头分别采集车辆前方的图像，以能对目标物进行检测并提取目标物的视觉特征及位置信息。通过双目摄像头能够采集带有深度信息的深度点云，从而获取目标物的形状及位置信息。对于视野范围重合区域的目标物，通过对两摄像头获取的视觉特征与位置信息进行匹配，最终得到目标物位置以及形状的3D信息。由此，能够通过多种方式实现对目标物的感知，从而提高了感知能力，实现了鲁棒的目标物感知性能。

作为第一方面的一种可能的实现方式，长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头设置在前挡玻璃上部位置。由此，能够使长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头处于车辆较高的位置，有利于提高长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头的视野范围，以便于对车辆前方进行拍摄。

作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：两个激光雷达，分别设置在车辆前侧两端位置，两激光雷达的部分视野范围重合。由此，能够通过激光雷达对目标物进行激光扫描，以获取目标物的激光点云信息，并提取目标物的特征点，得到特征点的精确位置，从而能够检测目标物的形状及位置。由此可以增加对目标物进行感知的方式，从而提高了感知能力，实现了鲁棒的目标物感知性能。同时，激光雷达的视野范围部分重合，可以在重合区域对激光点云进行拼接对齐，以形成统一对齐的激光点云，从而更加便于提取目标物的特征点，以便检测目标物的形状及位置。另外，形成统一对齐的激光点云后，还可以与长距摄像头、中距摄像头以及短距摄像头获取的目标物的形状及位置信息进行融合，从而提高了对目标物感知的精度及感知能力，实现了鲁棒的目标物感知性能。另外，将激光雷达设置在车辆前侧，便于对激光雷达进行隐藏设计，以使激光雷达安装后满足车辆的外观设计要求，以及空气动力学设计要求。