[发明专利]一种分体式汽车对中举升搬运机器人

说明书

本发明提供了一种分体式汽车对中举升搬运机器人，包括：用于搬运举升车辆前轮部分的前车体和搬运举升车辆后轮部分的后车体，前车体和后车体分别包括相互独立的行走传动机构，行走传动机构设置在对应车体的外框架上，前车体与后车体上均设置有功能单元，夹抱摆臂的旋转端均设有左旋涡轮蜗杆传动副和右旋涡轮蜗杆传动副，升降轴主齿轮与对应传动齿轮啮合，升降齿条固定连接在对应车体的外框架上，主齿轮与传动齿轮分别与相邻的升降齿条啮合，具有停放车位的结构简单，提高存取车效率，主动触摸寻胎防止车辆轮胎划伤的效果。

技术领域

本发明属于汽车搬运设备技术领域，特别涉及一种分体式汽车对中举升搬运机器人。

背景技术

随着城市车辆的的快速增长，立体停车将成为解决停车难的重要方式。在大型仓储类智能化的机械式停车设备中，就需要有高智能化运行的汽车搬运器。目前普遍采用的汽车智能搬运器有载车板型、梳齿型型和抱夹型等。

载车板型的搬运器运行简单可靠，不足之处在于要空载车板需要二次取板后才能完成存、取车工作，生产成本高，且工作效率较低。

梳齿型搬运器主要是利用车位和搬运器的梳齿上下交错完成车辆的搬运过程，其工作速度快、效率较高，搬运器的生产精度高，部分搬运器厚度较厚。

抱夹型搬运器早已问世多年，它能够直接钻入车辆下方，利用相向转动的夹持臂将车辆轮胎抱起，然后将车辆运送到停车位，具有结构小巧、工作效率较高、速度快等优点。

众所周知，在抱夹型搬运器夹抱汽车轮胎时，轮胎的受力过程很复杂，夹持臂相向旋转慢慢接近轮胎，先接近轮胎的内侧，此时夹持臂的夹持面与轮胎外圆处于有角度接触，对车辆轮胎产生极大的挤压力，尽管大多数夹持臂上有减少轮胎摩擦的辊轮，但是从长期使用考虑，还是会对待存车辆轮胎产生损伤，且现有搬运器不具备抬升车辆的功能。

由于仓储类的智能化机械式停车库的停车位较小，且停车人员停放车辆时，无法精确做到车辆完全对正载车位，因此需要对被停车辆进行机械对中校正，使得搬运器能够较为平衡的搬运被停车辆，并在搬运过程中，避免将被停车辆划伤或者发生碰撞。一般车辆对中的机构均设在车库进口的载车位上，往往会对司机停车时产生干扰，且制作较复杂，也增加了智能化的控制难度和控制时间。

发明内容

本发明的目的是解决背景技术中提到的技术问题，提供了一种分体式汽车对中举升搬运机器人，具有停放车位的结构简单，提高了存取车效率及可靠性的效果。

本发明提供的技术方案为：

一种分体式汽车对中举升搬运机器人，包括：用于举升车辆前轮部分的前车体和举升车辆后轮部分的后车体，所述前车体与后车体均为内外双层架体结构，所述前车体和后车体分别包括相互独立的行走传动机构，所述行走传动机构设置在对应车体的外框架上，所述前车体与后车体上均设置有功能单元；

所述功能单元包括：两组夹抱摆臂机构、车辆对中机构和升降传动机构，两组所述夹抱摆臂机构对称且转动安装在对应车体框架上，所述车辆对中机构设置在两组夹抱摆臂机构的中线上，所述升降传动机构设置在对应车体的内框架上；

所述夹抱摆臂机构，包括：夹抱摆臂，所述夹抱摆臂的旋转端均设有左旋涡轮蜗杆传动副和右旋涡轮蜗杆传动副，夹抱摆臂的旋转端均设有涡轮蜗杆传动装置，每相邻的两组涡轮蜗杆传动旋转方向相反，前后两组旋蜗杆分别连接两台齿轮减速机及电机，从而使前后两组摆臂能单独同步或异步展开。所述夹抱摆臂上设有限位开关，所述限位开关在摆臂展开时可触碰车轮产生控制所述电机的控制信号，从而使所述夹抱摆臂可根据车辆不同轴距进行后胎的精确定位；

所述车辆对中机构，包括：第一减速机电机，丝杠的一端与减速机电机的轴固定连接，正向T型扣螺母和反向T型扣螺母分别配合安装在所述丝杠上，对中滑块分别配合安装在对应的T型扣螺母上，车辆对中机构位于两组夹抱摆臂之间，对中机构两端可同步向垂直车体边缘方向做伸出与收回，对中机构伸出后两端的最大距离为1350—1500毫米。