[发明专利]一种狭窄空间车辆自主前进方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种狭窄空间车辆自主前进方法、装置及系统，其能够基于车身感知模块获取的周围环境感知融合信息，计算自身车辆位置与前方道路可行驶安全区域边界，实时自动控制所述目标车辆方向盘转角和速度，以此为基础控制车辆在狭窄路况中自主前进行驶。在狭窄路况下，能够智能控制引导或自主完成车辆前进控制操作，使车辆在前进过程中更加安全有效，进而提升了驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆自动控制技术领域，具体涉及一种狭窄空间车辆自主前进方法、装置及系统。

背景技术

日常行车过程中，狭窄的道路如窄巷、隔离墩、停车场进出口、花园等复杂场景，因车辆靠近，周围低障碍物进入了视野盲区，而且道路宽度判断容易失误，导致驾驶员控制行驶困难、不易应对，容易造成车辆剐蹭甚至更严重事故。目前一些车辆虽然引入了全景行车系统和避碰预警系统的辅助，但是这些辅助系统基本只是对周围环境进行简单的反馈，并不能智能引导或自主完成车辆控制跟随前进操作，狭窄道路的行车困难依然普遍存在。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种狭窄空间车辆自主前进方法、装置及系统，其能够取周围环境感知融合信息，掌握自身车辆位置与前方道路可行驶安全区域边界，实时自动控制目标车辆方向盘转角和速度，以此为基础控制车辆在狭窄路况中自主前进行驶。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种狭窄空间车辆自主前进方法，所述方法包括：

S01：目标车辆实施捕获车辆周围环境感知信息，并将所获取的环境感知信息进行融合处理，得到前方道路的可行驶安全区域及其边界；所述环境感知信息包括障碍物图层、车道线道路标识图层和可行驶区域边界图层；

S02：若前方道路可行驶安全区域符合自主前进条件，提示驾驶员是否开启自主前进功能；当驾驶员激活自主前进功能后，根据目标车辆的当前位置与可行驶安全区域边界，计算出下一蚀刻调整的方向盘转角，并以此调整控制目标车辆方向盘转角和速度，修正车身姿态探索前进；

S03：重复步骤S01-S02，实现车辆自主前进行驶；当检测到对目标车辆的自主前进停止指令，控制目标车辆停止，由驾驶员接管车辆。

所述步骤S02中，目标车辆的当前位置包括目标车辆的全局坐标及车身角度，或者目标车辆的局部坐标及车身角度。

一种狭窄空间车辆自主前进装置，其包括

车身感知模块，用于在所述目标车辆的前进过程中，实时捕获车辆周围环境感知信息，进行融合处理，获取前方道路的可行驶安全区域边界；所述环境感知信息包括障碍物图层、车道线道路标识图层、可行驶区域边界图层；

运动控制模块，用于根据当前车辆位置与前方可行驶安全区域边界实时调整修正目标车辆的方向盘转角，使所述目标车辆跟随行进；

自主前进停止控制模块，用于在自主前进过程中，若检测到对所述目标车辆自主前进停止指令，则控制所述目标车辆停止并退出系统，由驾驶员接管车辆。

所述车身感知模块包括安装在车身的传感器，所述传感器包括超声波雷达、微波雷达、激光雷达、环视摄像头。

所述装置还包括显示控制模块，所述显示控制模块用于在自主前进过程中，实时显示监测显示车辆周边环境，以及触屏控制系统指令。

一种狭窄空间车辆自主前进系统，其包括如权利要求3-5任一所述的自主前进装置以及与自主前进装置配合的ESP单元、EPS单元、TCU单元、ECM单元、BCM单元、EBCM单元、安全带传感器和座椅压力传感器；