[发明专利]一种狭窄空间车辆自主前进方法、装置及系统

权利要求书

1.一种狭窄空间车辆自主前进方法，其特征在于：所述方法包括：

S01：目标车辆实施捕获车辆周围环境感知信息，并将所获取的环境感知信息进行融合处理，得到前方道路的可行驶安全区域及其边界；所述环境感知信息包括障碍物图层、车道线道路标识图层和可行驶区域边界图层；

S02：若前方道路可行驶安全区域符合自主前进条件，提示驾驶员是否开启自主前进功能；当驾驶员激活自主前进功能后，根据目标车辆的当前位置与可行驶安全区域边界，计算出下一蚀刻调整的方向盘转角，并以此调整控制目标车辆方向盘转角和速度，修正车身姿态探索前进；

S03：重复步骤S01-S02，实现车辆自主前进行驶；当检测到对目标车辆的自主前进停止指令，控制目标车辆停止，由驾驶员接管车辆。

2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间车辆自主前进方法，其特征在于：所述步骤S02中，目标车辆的当前位置包括目标车辆的全局坐标及车身角度，或者目标车辆的局部坐标及车身角度。

3.一种狭窄空间车辆自主前进装置，其特征在于：包括

车身感知模块，用于在所述目标车辆的前进过程中，实时捕获车辆周围环境感知信息，进行融合处理，获取前方道路的可行驶安全区域边界；所述环境感知信息包括障碍物图层、车道线道路标识图层、可行驶区域边界图层；

运动控制模块，用于根据当前车辆位置与前方可行驶安全区域边界实时调整修正目标车辆的方向盘转角，使所述目标车辆跟随行进；

自主前进停止控制模块，用于在自主前进过程中，若检测到对所述目标车辆自主前进停止指令，则控制所述目标车辆停止并退出系统，由驾驶员接管车辆。

4.根据权利要求3所述的一种狭窄空间车辆自主前进装置，其特征在于：所述车身感知模块包括安装在车身的传感器，所述传感器包括超声波雷达、微波雷达、激光雷达、环视摄像头。

5.根据权利要求3所述的一种狭窄空间车辆自主前进装置，其特征在于：所述装置还包括显示控制模块，所述显示控制模块用于在自主前进过程中，实时显示监测显示车辆周边环境，以及触屏控制系统指令。

6.一种狭窄空间车辆自主前进系统，其特征在于：包括如权利要求3-5任一所述的自主前进装置以及与自主前进装置配合的ESP单元、EPS单元、TCU单元、ECM单元、BCM单元、EBCM单元、安全带传感器和座椅压力传感器；

所述ESP单元用于对车辆行驶距离信息反馈及执行制动；所述EPS单元用于对方向盘角度信息反馈以及执行方向盘转动；TCU单元用于对当前档位信息反馈及目标档位进行切换；所述ECM单元用来控制发动机的动力输出；所述BCM单元用来对车门状态反馈、车门锁控制；所述EBCM单元对车辆牵引力的调控，防止起步或加速打滑，保证制动系统的制动性能；所述安全带传感器和座椅压力传感器对当前车内人员状态信息反馈，为判定人员意图提供信息反馈；

所述自主前进装置用于获取ESP单元、EPS单元、TCU单元、ECM单元、BCM单元、EBCM单元、安全带传感器和座椅压力传感器的输出信息，并判断是否启动或停止自主前进装置；该自主前进装置还用于在启动状态下实时捕获车辆周围环境感知信息、规划计算车辆可行驶安全区域边界及校正车辆位置。