[发明专利]一种智能配送无人机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能配送无人机及其控制方法，包括在无人机主体上设有的无刷电机和若干个旋翼臂，无人机主体下部连接货舱主体，无人机主体和货舱主体上设卡扣装置；货舱主体包括投送管道和若干个货舱，各货舱中分别设有夹持货物的夹紧装置和推送装置，并设有脚架；在无人机主体上分别设有摄像头、GPS定位装置和红外线测距装置；以及与摄像头、红外线测距装置和GPS定位装置连接的控制系统。本发明能够完成目标识别、路径规划、实时测距和自动避障功能，减小了地面道路的条件限制，实现货物自主配送。

技术领域

本发明属于配送机器人领域，特别涉及一种智能配送无人机装置及其控制方法。

背景技术

随着我国快递业的不断发展,包裹数量急剧增加，导致快递“最后一公里”配送任务重、难度高。传统的“最后一公里”配送任务主要由人工完成，往往存在配送不及时、包裹易丢失、取货时间地点不灵活、大件配送体系不完善等问题,不能满足人们对高质量快递业服务末端配送的需求。配送机器人概念应运而生，阿里巴巴的物流机器人已经在浙江大学等地进行了试用并获得了良好的反响。但现有的物流机器人存在着诸如：受地面道路的条件限制较大，难以在地表崎岖与交通拥堵的环境下进行配送；配送无人机具有受地面道路的条件限制更小，人力成本更低，可以用来完成特定场所的自动配送工作的特点，可以更快速的进行货物配送；但现有的配送无人机多采用挂绳悬挂式配送方式，不仅不安全而且每次只能配送一个货物，配送效率较低。现有技术只能人为的操作遥控器来控制无人机完成指定的操作或提前设定目的地进行定点飞行，无法实现无人机自主配送。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的在于提供一种智能配送无人机及其控制方法，其作为配送机器人的一种，较一般的配送机器人受地面道路的条件限制更小，人力成本更低，可以用来完成特定的场所的自动配送工作。如解决隔离区或山区的货物配送问题，采用本发明的智能配送无人机能更好实现。本发明的其主体上安装了摄像头、GPS定位装置和红外线测距装置，配合系统程序，完成目标识别、路径规划、实时测距和自动避障功能，实现自主配送，减小道路条件对无人机配送的影响；货舱主体含有三个货物存放区，能一次配送三个货物，大大提高货物配送的效率。

本发明是通过下述技术方案来实现上述目的。

一种智能配送无人机，包括货舱主体、无人机主体、夹紧装置、推送装置、卡扣装置、脚架、摄像头、GPS定位装置和红外线测距装置；

无人机主体上设有无刷电机连接的若干个旋翼臂，无人机主体下部连接货舱主体，卡扣装置设在无人机主体和货舱主体上；

货舱主体包括无人机主体下部的投送管道和若干个货舱，各货舱中分别设有夹持货物的夹紧装置和推送装置，在三个货舱外板上分别设有脚架；还包括设在货舱主体上的摄像头、货舱主体前的红外线测距装置和无人机主体上的GPS定位装置；以及与摄像头、红外线测距装置和GPS定位装置连接的控制系统。

对于上述技术方案，本发明还有进一步优选的方案：

优选的，所述无人机主体包括上层板和下层板，旋翼臂与上层板连接，上层板通过旋翼臂与下层板连接；旋翼臂端部设置无刷电机和螺旋桨，下层板下方固定有固定板。

优选的，所述货舱主体中部下方为投送管道，通过三个框型板连接构成；在三个框型板外侧分别连接平行布置的连杆和限位板，通过连杆连接货舱框板和外侧板，三块侧板的外侧都固定有推送装置和脚架。

优选的，所述货舱主体后货舱两侧面安装有左侧连接板和右侧连接板，左侧连接板和右侧连接板以及货舱主体前部都安装有卡扣装置。

优选的，所述卡扣装置包括卡扣卡槽和卡扣定位件，卡扣卡槽包括通过螺钉连接的两个短垫片和一个长垫片组成的一个能卡住上方卡扣的卡槽结构，卡扣卡槽固定在前侧板、左侧连接板和右侧连接板上。