[发明专利]一种智能配送无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种智能配送无人机，其特征在于，包括货舱主体、无人机主体、夹紧装置、推送装置、卡扣装置、脚架、摄像头、GPS定位装置和红外线测距装置；

无人机主体上设有无刷电机连接的若干个旋翼臂，无人机主体下部连接货舱主体，卡扣装置设在无人机主体和货舱主体上；

货舱主体包括无人机主体下部的投送管道和若干个货舱，各货舱中分别设有夹持货物的夹紧装置和推送装置，在若干个货舱外板上分别设有脚架；还包括设在货舱主体上的摄像头、货舱主体前的红外线测距装置和无人机主体上的GPS定位装置；以及与摄像头、红外线测距装置和GPS定位装置连接的控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述无人机主体包括上层板和下层板，旋翼臂与上层板连接，上层板通过旋翼臂与下层板连接；旋翼臂端部设置无刷电机和螺旋桨，下层板下方固定有固定板。

3.根据权利要求1所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述货舱主体中部下方为投送管道，通过三个框型板连接构成；在三个框型板外侧分别连接平行布置的连杆和限位板，通过连杆连接货舱框板和外侧板，三块侧板的外侧都固定有推送装置和脚架。

4.根据权利要求1所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述货舱主体后货舱两侧面安装有左侧连接板和右侧连接板，左侧连接板和右侧连接板以及货舱主体前部都安装有卡扣装置。

5.根据权利要求4所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述卡扣装置包括卡扣卡槽和卡扣定位件，卡扣卡槽包括通过螺钉连接的两个短垫片和一个长垫片，组成一个能卡住上方卡扣的结构，卡扣卡槽分别固定在前侧板、左侧连接板和右侧连接板上。

6.根据权利要求5所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述卡扣定位件包括L型铝合金板、固定片、U型板、卡扣和扭转弹簧，L型铝合金板固定在下层板和固定板上；通过螺栓将U型板和卡扣固定在固定片和L型铝合金板之间，扭转弹簧固定在卡扣中间。

7.根据权利要求1所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述推送装置包括电机输出轴啮合的减速齿轮组，减速齿轮组与齿条啮合，齿条连接齿条固定件，齿条固定件分别连接于三个夹紧装置的夹紧外壳上。

8.根据权利要求1所述的一种智能配送无人机，其特征在于，所述夹紧装置通过齿条固定件与推送装置连接；夹紧装置夹紧外壳内侧壁设有水平向内延伸的圆柱，圆柱内放置有预紧弹簧，受力支座上设有与水平圆柱相插入的小直径圆柱；受力支座外端面连接有活动夹片，活动夹片与夹紧外壳外侧壁弧形面相向布置；限位杆穿过夹紧外壳上下两侧限位槽与货舱上的限位板的限位槽活动连接，限定夹紧装置在货舱中的位置。

9.根据权利要求8所述的一种智能配送无人机，其特征在于，限位杆中段上下分别设有限位挡块和限位螺纹，通过螺母连接限位杆，将限位杆在限位杆支撑的任意位置夹紧。

10.一种智能配送无人机的控制方法，其特征在于，包括：

S1，客户下单，订单信息导入商家电脑端；

S2，操作员在电脑前将所有货物投送目的地及其所需投送的货物对应顺序信息导入无人机控制系统；

S3，无人机控制系统自检电量是否充足；如是，则此无人机控制系统接收指令信息，并且等待存货员向货舱存放货物；若否，则不接收指令，继续充电，指令由下一台无人机根据电量判断是否可以接收；

S4，存货员人工打开无人机主体与货舱主体的卡扣，使无人机主体与货舱主体分离，将待配送货物放置到货舱后，连接无人机主体和货舱主体；

S5，无人机控制系统自检是否存放货物；如是，无人机开启配送程序；若否，继续等待装货；

S6，开启配送程序后，无人机GPS定位装置测定无人机当前所处位置，判断与第一个带配送货物目的地之间的位置关系，做出初步的路径规划；

S7，无人机起飞，开始红外测距装置实时测距判断初步的规划路径上是否有障碍物阻挡；若是，则向红外测距装置测得没有障碍阻挡的方向飞行，绕过障碍物，无人机便实时绕过障碍物逐渐逼近目的地；若否，则按照初步的规划路径抵达目的地；

S8，无人机到达目的地，无人机降低飞行高度，对应货物所在货舱的推动装置启动，进行货物的投放；

S9，投放完成，无人机控制系统判断货舱货物是否投递完；若是，无人机返回出发地进行下一个批货物投送；若否，则通过步骤S1～S8投送剩余货物。