[发明专利]一种管道机器人自稳行走机构

说明书

本发明涉及一种管道机器人自稳行走机构，包括行走单元节、调节组、辅助轮组、带动组和行走组，所述的行走单元节从左向右等距离排布，行走单元节的两端设置有调节组，调节组上设置有辅助轮组和带动组，行走单元节上设置有行走组，本发明采用的调节组对辅助轮组可根据管道的大小进行调节支撑其支撑在管道内壁上，使得辅助轮组与管道内壁多点进行支撑行走，保证在管道内壁行走的稳定性，避免管道机器人在行走过程中倾斜卡住，同时采用带动组带动调节组进行转动调节，带动轴与连接杆之间铰接配合，便于带动轴与连接杆之间进行折弯，避免支撑盘行走到管道的弯管处时卡住的现象。

技术领域

本发明涉及管道机器人自稳行走技术领域，特别涉及一种管道机器人自稳行走机构。

背景技术

管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送，管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中，管道机器人是可沿细小管道内部或外部自动行走、携带传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，但在管道机器人自稳行走过程中会出现以下问题：

1、传统的管道机器人是采用左右两个轮子直接进入管道内进行移动，由于管道内为弧形结构，所以管道机器人在行走时易倾斜，导致管道机器人在管道内壁行走的稳定性降低，同时管道机器人在行走过程中易出现倾斜卡住的现象；

2、在管道机器人在行走过程中易出现，由于管道机器人过长，导致管道机器人行走到管道的弯管处时卡住的现象。

发明内容

(一)技术方案

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种管道机器人自稳行走机构，包括行走单元节、调节组、辅助轮组、带动组和行走组，所述的行走单元节从左向右等距离排布，行走单元节的两端设置有调节组，调节组上设置有辅助轮组和带动组，行走单元节上设置有行走组；

所述的行走单元节包括阶梯槽、限位块、移动板、匚形槽、连接轴和行走轮，所述的行走单元节是矩形块结构，行走单元节的下端面开设有阶梯槽，阶梯槽内对称安装有限位块，限位块之间安装有移动板，移动板上开设有匚形槽，匚形槽内通过连接轴安装有行走轮，连接轴与匚形槽之间通过轴承相连接，行走单元节是由多节或者单节组成，其中每节上的移动板可在阶梯槽内进行伸缩运动，从而使得移动板可根据管道的大小从而进行调节行走轮与行走单元节之间的距离。

所述的调节组包括一号耳板、支撑盘、转轴、齿轮盘、二号耳板、连轴、推拉杆、弧形通槽和带动柱，所述的行走单元节的左右两端均对称安装一号耳板，行走单元节的两端均设置有支撑盘，支撑盘上安装有转轴，转轴上通过轴承套设有齿轮盘，位于行走单元节之间的转轴与支撑盘上均对称安装有二号耳板，二号耳板与一号耳板之间设置有连轴，连轴的两端分别铰接与一号耳板和二号耳板铰接，支撑盘上开设有伸缩槽，伸缩槽沿支撑盘周向等距离排布，伸缩槽内设置有推拉杆，齿轮盘上设置有弧形通槽，弧形通槽沿齿轮盘周向等距离排布，弧形通槽与伸缩槽数量一一对应，推拉杆上安装有带动柱，带动柱贯穿弧形通槽，齿轮盘的转动使得齿轮盘上的弧形通槽带动带动柱进行移动，从而带动推拉杆26在伸缩槽内进行移动，从而使得辅助轮组可根据管道的大小进行调节，使得辅助轮组与管道内壁多点进行支撑行走，保证在管道内壁行走的稳定性，避免管道机器人在行走过程中倾斜卡住，同时通过连轴将支撑盘与行走单元节连接在一起，并且连轴通过铰接的方式与一号耳板、二号耳板进行连接，便于在弯管处拐弯卡柱，通过连轴铰接避免了交长的行走单元节卡在管道弯管处，提高了行走单元节的行走方便性。