[发明专利]一种管道机器人自稳行走机构

权利要求书

1.一种管道机器人自稳行走机构，包括行走单元节(1)、调节组(2)、辅助轮组(3)、带动组(4)和行走组(5)，其特征在于：所述的行走单元节(1)从左向右等距离排布，行走单元节(1)的两端设置有调节组(2)，调节组(2)上设置有辅助轮组(3)和带动组(4)，行走单元节(1)上设置有行走组(5)；

所述的行走单元节(1)包括阶梯槽(10)、限位块(11)、移动板(12)、匚形槽、连接轴(14)和行走轮(15)，所述的行走单元节(1)是矩形块结构，行走单元节(1)的下端面开设有阶梯槽(10)，阶梯槽(10)内对称安装有限位块(11)，限位块(11)之间安装有移动板(12)，移动板(12)上开设有匚形槽，匚形槽内通过连接轴(14)安装有行走轮(15)，连接轴(14)与匚形槽之间通过轴承相连接；

所述的调节组(2)包括一号耳板(20)、支撑盘(21)、转轴(22)、齿轮盘(23)、二号耳板(24)、连轴(25)、推拉杆(26)、弧形通槽(27)和带动柱(28)，所述的行走单元节(1)的左右两端均对称安装一号耳板(20)，行走单元节(1)的两端均设置有支撑盘(21)，支撑盘(21)上安装有转轴(22)，转轴(22)上通过轴承套设有齿轮盘(23)，位于行走单元节(1)之间的转轴(22)与支撑盘(21)上均对称安装有二号耳板(24)，二号耳板(24)与一号耳板(20)之间设置有连轴(25)，连轴(25)的两端分别铰接与一号耳板(20)和二号耳板(24)铰接，支撑盘(21)上开设有伸缩槽，伸缩槽沿支撑盘(21)周向等距离排布，伸缩槽内设置有推拉杆(26)，齿轮盘(23)上设置有弧形通槽(27)，弧形通槽(27)沿齿轮盘(23)周向等距离排布，弧形通槽(27)与伸缩槽数量一一对应，推拉杆(26)上安装有带动柱(28)，带动柱(28)贯穿弧形通槽；

所述的带动组(4)包括带动轴(40)、带动齿轮(41)、连接杆(42)、一号正反转电动机(43)、齿轮轴(44)和主齿轮(45)，所述的支撑盘(21)上通过轴承安装有带动轴(40)，带动轴(40)上套设有与齿轮盘(23)啮合的带动齿轮(41)，带动轴(40)穿设支撑盘(21)，左右带动轴(40)之间设置有连接杆(42)，连接杆(42)的两端分别与左右带动轴(40)铰接，左右两侧的支撑盘(21)的其中一个通过机架安装有一号正反转电动机(43)，支撑盘(21)上通过轴承安装有齿轮轴(44)，齿轮轴(44)与带动轴(40)上套设有相啮合的主齿轮(45)，一号正反转电动机(43)的输出轴与齿轮轴(44)相连接；

所述的行走组(5)包括立板(50)、转动轴(51)、斜齿轮(52)、连杆(53)、二号正反转电动机(54)和转动杆(55)，所述的连接轴(14)穿设移动板(12)，移动板(12)上安装有立板(50)，立板(50)上通过轴承安装有转动轴(51)，转动轴(51)与连接轴(14)上套设有相啮合的斜齿轮(52)，最下方推拉杆(26)上通过轴承安装有连杆(53)，连杆(53)的两端通过铰接的方式将左右转动轴(51)相连接，推拉杆(26)上安装有二号正反转电动机(54)，二号正反转电动机(54)的输出轴安装有转动杆(55)，转动杆(55)与转动轴(51)未连接连杆(53)的一端相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人自稳行走机构，其特征在于：所述的辅助轮组(3)包括弧形板(30)、匚形凹槽(31)、辅助辊轮(32)和凸点半圆(33)，所述的推拉杆(26)上安装有弧形板(30)，弧形板(30)上开设有匚形凹槽(31)，匚形凹槽(31)沿弧形板(30)的外弧形面等距离开设，匚形凹槽(31)为开口向上结构，匚形凹槽(31)内铰接有辅助辊轮(32)，辅助辊轮(32)上安装有凸点半圆(33)。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人自稳行走机构，其特征在于：所述的转动轴(51)与带动轴(40)的两端均开设有凹形槽(510)，连杆(53)与连接杆(42)上均开设有凸形槽，连杆(53)与连接杆(42)的凸起部分分别位于转动轴(51)与带动轴(40)的凹形槽(510)内,且连杆(53)与转动轴(51)之间通过铰链相连接，连接杆(42)与带动轴(40)通过铰链相连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人自稳行走机构，其特征在于：所述的行走轮(15)上开设有V形凹槽(150)。