[发明专利]一种卧式洗发机器人

权利要求书

1.一种卧式洗发机器人，其特征在于：包括第一驱动装置、第二驱动装置、揉搓按摩机构和弧形摆臂(3)，所述弧形摆臂(3)的两个端部外侧分别对称转动连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置设在清洗池(1)上，第一驱动装置可以带动弧形摆臂(3)往返摆动，所述弧形摆臂(3)的两个端部内侧分别对称设有揉搓按摩机构，所述揉搓按摩机构内设有用于引水冲洗头部的清水管道(4)和洗发液输出管道(5)。

2.根据权利要求1所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述揉搓按摩机构，包括第二驱动装置、驱动连杆机构、末端执行机构和橡胶手指(6)，所述第二驱动装置通过驱动连杆机构与末端执行机构连接，末端执行机构与橡胶手指(6)连接，所述第二驱动装置通过安装箱(25)设置在弧形摆臂(3)上，由第二驱动装置带动驱动连杆机构的伸展调整运作。

3.根据权利要求2所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述第二驱动装置，包括第一直流伺服电机运行机构(7)和第二直流伺服电机运行机构(8)，所述第一直流伺服电机运行机构(7)，包括直流伺服减速马达(18)、减速器(9)和联轴器(10)，所述直流伺服减速马达(18)与减速器(9)连接，减速器(9)通过联轴器(10)与驱动连杆机构的伸缩杆连接。

4.根据权利要求3所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述第二直流伺服电机运行机构(8)与第一直流伺服电机运行机构(7)的构成部件及连接方式均相同。

5.根据权利要求2所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述驱动连杆机构，包括第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(12)、连接件(13)、第一弧形件(14)、第二弧形件(15)、第一转动销轴(16)和第二转动销轴(17)，所述第一伸缩杆(11)一端与第一直流伺服电机运行机构(7)的联轴器(10)连接，另一端通过第一转动销轴(16)分别与连接件(13)、第一弧形件(14)的中部可转动性连接，所述第二伸缩杆(12)的一端与第二直流伺服电机运行机构(8)的联轴器(10)连接，另一端通过第二转动销轴(17)分别与连接件(13)、第二弧形件(15)的中部可转动性连接，所述第一伸缩杆(11)通过第一直流伺服电机运行机构(7)的直流伺服减速马达(18)带动进行伸缩运作，所述第二伸缩杆(12)通过第二直流伺服电机运行机构(8)的直流伺服减速马达(18)带动进行伸缩运作，所述第一弧形件(14)与第二弧形件(15)的两个弧端部分别通过保护箱(26)连接有末端执行机构。

6.根据权利要求5所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述末端执行机构，包括减速马达(18)、减速齿轮(19)和连轴器(20)，所述减速马达(18)固定在保护箱(26)内，所述减速马达(18)与减速齿轮(19)连接，减速齿轮(19)通过轮轴与连轴器(20)连接，连轴器(20)与手指支架(21)上的连接轴连接，所述手指支架(21)上对称设有两个橡胶手指(6)，减速马达(18)通过减速齿轮(19)带动手指支架(21)转动，手指支架(21)带动橡胶手指(6)转动工作。

7.根据权利要求1所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述第一驱动装置，包括两相步进电机(22)、行星减速器(23)和传动皮带(24)，所述两相步进电机(22)通过传动皮带(24)与行星减速减速马达(18)连接，行星减速减速马达(18)通过输出轴与弧形摆臂(3)连接，由两相步进电机(22)带动行星减速器(23)、行星减速器(23)带动弧形摆臂(3)摆动，所述两相步进电机(22)和行星减速器(23)分别通过机座设在清洗池(1)的池壁上。

8.根据权利要求1所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述弧形摆臂(3)在使用者的头部顶侧范围的摆动幅度为150°。

9.根据权利要求1所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述清水管道(4)的出水口朝向使用者的头部顶侧位置。

10.根据权利要求1所述一种卧式洗发机器人，其特征在于：所述洗发液输出管道(5)与设置在安装箱(25)内的洗发液储存瓶连接。