[发明专利]一种用于机器人的无线充电方法和装置

权利要求书

1.一种用于机器人的无线充电方法，其特征在于，包括：

机器人判断自身电量低于阈值，根据预先存储在所述机器人本地的充电区域的位置信息移动到所述充电区域，其中，所述充电区域中的充电桩均为无线充电桩；所述机器人向所述充电区域通过广播发送查询消息，其中，所述查询消息用于查找空闲的充电桩；接收到所述查询消息的充电桩判断自身的状态是否空闲，并在空闲的情况下，向所述机器人发送响应消息；所述机器人接收所述响应消息，并从所述响应消息中获取所述充电桩的导航信息；所述机器人根据所述导航信息移动到发送所述响应消息的充电桩；

无线充电桩与机器人进行配对成功，其中，所述无线充电桩包括：发射端；发射端还包括EMI滤波电路、PFC电路和移相全桥电路组成，所述EMI滤波电路用于降低干扰，所述干扰包括所述无线充电桩对外界的干扰以及外界对所述充电桩的干扰；所述PFC用于在输入功率超过阈值时减小对电网的谐波影响；所述移相 全桥电路的承载的功率大于最大发射功率的N倍；选择移相全桥用于执行全桥MOS管的软开关；所述机器人包括：接收端，所述接收端将接收到的磁场能量转换成交流电并经过整流滤波后由控制电路来控制对负载供电，所述接收端预留CAN通信接口，客户端通过CAN通信接口对整个充电过程监控，所述接收端由π形滤波电路进行滤波，发射线圈与接收线圈在感值、圈数和面积匹配；

所述无线充电桩向所述机器人发送请求消息，其中，所述请求消息用于请求所述机器人充电功率；

所述无线充电桩获取所述机器人的充电功率；

所述无线充电桩根据来自所述机器人的充电功率，配置无线充电的最大发射功率；

所述无线充电桩根据所述最大发射功率对所述机器人进行无线充电；其中，无线充电桩接收来自所述机器人的充电时间，所述充电时间用于指所述机器人充满电的时间；所述无线充电桩将所述最大发射 功率提高10％，在提高之后，再次获取所述机器人充满电的时间，如果再次获取到的充满电的时间变短，则再次将最大发射 功率提高10％，提高之后如果所述机器人充满电的时间变长，则将所述发射功率恢复到此次提高之前，并将恢复后的功率作为对所述机器人充电的功率；所述无线充电桩最终作为对所述机器人进行充电的发射功率作为所述机器人对应的型号的充电发射功率，并将该发射功率发送到服务器，所述服务器将所述发射功率作为所述型号的机器人的充电功率进行保存；

其中，所述无线充电桩通过第一信道进行消息的广播，其中，所述消息中携带有所述无线充电桩的地址；机器人获取到所述无线充电桩的电压，将所述无线充电桩的地址配置为目的地址；所述机器人根据预定策略从无线充电通道中选择一个无线充电通道；所述无线充电桩根据相同的所述预定策略从所述无线充电通道中选择同一个所述无线充电通道；所述无线充电桩使用所述无线充电通道对所述机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的充电功率是预先配置在所述机器人中的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线充电桩获取所述机器人的充电功率包括：

所述无线充电桩接收来自所述机器人的型号信息；

所述无线充电桩根据所述型号信息获取所述机器人的充电功率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无线充电桩根据所述型号信息获取所述机器人的充电功率包括：

所述无线充电桩将所述型号信息发送至服务器；

所述无线充电桩接收来自所述服务器的所述机器人的充电功率，其中，所述充电功率是所述服务器根据所述型号信息查找到的。