[发明专利]一种道路坡度计算方法及装置

说明书

本申请公开了一种道路坡度计算方法和装置，包括：实时获取车辆的三轴加速度。根据车辆的三轴加速度实时计算车辆的实时重力加速度。获取车辆的重力加速度估计值。若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0，基于车辆的实时重力加速度和车辆的重力加速度估计值获取当前时刻对应的三轴加速度组。对三轴加速度组进行数据清理，获得当前时刻对应的目标三轴加速度组。基于目标三轴加速度组，计算当前时刻的车辆所在道路坡度。在车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0时，选取噪声振动小的三轴加速度组，并对三轴加速度组中的异常加速度数据进行清洗，利用清洗之后得到的目标三轴加速度组计算得到的当前时刻的车辆所在道路坡度更加准确。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种道路坡度计算方法及装置。

背景技术

车辆通常会在复杂多变的路况下行驶，快速准确获知车辆所在道路的坡度，对混合动力系统中自动变速器的平顺换挡控制具有重要的指导意义。

目前，在采用加速度传感器来估算道路坡度时，由于混合动力车辆的发动机运转引起的车辆本身的震动和道路的颠簸不平产生的噪声会使得加速度传感器采集到的加速度信号不准确，进而估算的坡度值存在误差。

而且，现有技术方案多是将采集到的加速度数据进行离线分析得到估算的道路坡度值，其不具有实时性和适用性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种道路坡度计算方法及装置，用于基于车辆工况实时计算车辆所在道路的坡度，且能使获得的道路坡度更加准确。

为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

本申请实施例提供一种道路坡度计算方法，所述方法包括：

实时获取车辆的三轴加速度；所述车辆的三轴加速度为前向加速度、侧向加速度和垂直加速度；

根据所述车辆的三轴加速度实时计算所述车辆的实时重力加速度；

获取所述车辆的重力加速度估计值；

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0，基于所述车辆的实时重力加速度和所述车辆的重力加速度估计值获取所述当前时刻对应的三轴加速度组；

对所述当前时刻的三轴加速度组进行数据清理，获得所述当前时刻对应的目标三轴加速度组；

基于所述当前时刻对应的目标三轴加速度组，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度。

可选的，所述方法还包括：

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机未启动且车速为0，选取第一连续时间段，基于所述第一连续时间段的三轴加速度，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度；所述第一连续时间段为包含当前时刻的当前时刻之前的连续时间段；

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速为0，选取第二连续时间段，基于所述第二连续时间段的三轴加速度，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度；所述第二连续时间段为包含当前时刻的当前时刻之前的连续时间段。

可选的，所述获取所述车辆的重力加速度估计值，包括：

获取第一重力加速度；

获取第二重力加速度；

基于所述第一重力加速度和所述第二重力加速度计算重力加速度估计值。

可选的，所述获取第一重力加速度，包括：

将所述车辆发动机未启动且车速为0的最终时刻确定为第一最终时刻；

选取包含第一最终时刻的第一最终时刻之前的第三连续时间段；