[发明专利]一种道路坡度计算方法及装置

权利要求书

1.一种道路坡度计算方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取车辆的三轴加速度；所述车辆的三轴加速度为前向加速度、侧向加速度和垂直加速度；

根据所述车辆的三轴加速度实时计算所述车辆的实时重力加速度；

获取所述车辆的重力加速度估计值；

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0，基于所述车辆的实时重力加速度和所述车辆的重力加速度估计值获取所述当前时刻对应的三轴加速度组；

对所述当前时刻的三轴加速度组进行数据清理，获得所述当前时刻对应的目标三轴加速度组；

基于所述当前时刻对应的目标三轴加速度组，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机未启动且车速为0，选取第一连续时间段，基于所述第一连续时间段的三轴加速度，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度；所述第一连续时间段为包含当前时刻的当前时刻之前的连续时间段；

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速为0，选取第二连续时间段，基于所述第二连续时间段的三轴加速度，计算所述当前时刻的车辆所在道路坡度；所述第二连续时间段为包含当前时刻的当前时刻之前的连续时间段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的重力加速度估计值，包括：

获取第一重力加速度；

获取第二重力加速度；

基于所述第一重力加速度和所述第二重力加速度计算重力加速度估计值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一重力加速度，包括：

将所述车辆发动机未启动且车速为0的最终时刻确定为第一最终时刻；

选取包含第一最终时刻的第一最终时刻之前的第三连续时间段；

计算所述第三连续时间段内的所述车辆的实时重力加速度的均值，并将所述均值作为第一重力加速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第二重力加速度，包括：

将所述车辆发动机启动且车速为0的最终时刻确定为第二最终时刻；

选取包含所述第二最终时刻的第二最终时刻之前的第四连续时间段；

基于所述第四连续时间段内的所述车辆的三轴加速度，计算第二重力加速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0，基于所述车辆的实时重力加速度和所述车辆的重力加速度估计值获取所述当前时刻对应的三轴加速度组，包括：

若当前时刻的车辆工况为车辆发动机启动且车速不为0，获取所述当前时刻之前的所述车辆的各个实时重力加速度和所述重力加速度估计值的差值的绝对值；

将小于第一预设值的各个所述绝对值确定为第一组绝对值；

将所述第一组绝对值中的各个绝对值所对应的各个实时重力加速度确定为第一目标实时重力加速度；

获取所述第一目标实时重力加速度所对应的各个目标时刻；

从各个所述目标时刻中选取第一目标时刻和第二目标时刻；所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间包含预设数量个目标时刻；所述第一目标时刻在所述第二目标时刻之前；所述第二目标时刻为所述目标时刻中距离所述当前时刻最近的一个目标时刻；

将在对象时刻获取的所述车辆的三轴加速度作为所述当前时刻对应的三轴加速度组；所述对象时刻包括所述第一目标时刻、所述第二目标时刻，以及所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间包含的预设数量个目标时刻。