[发明专利]路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品

说明书

本公开实施例提供一种路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品。方法包括：确定电子地图中原始路径与障碍物的分布情况；根据所述分布情况确定在原始路径中各路径点对应的采样率；按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理。通过根据电子地图中原始路径与障碍物的分布情况确定N次B样条曲线中控制点的位置，使在没有障碍物时，控制点比较稀疏，满足平滑度要求，在有障碍物时，控制点比较密集，N次B样条曲线更加贴合原始路径，进而能够准确地规避障碍物。

技术领域

本公开实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品。

背景技术

随着人工智能技术的发展，室内移动机器人也取得了突飞猛进的发展，并在医疗、娱乐、服务等众多领域得到了广泛的应用。

路径规划作为室内移动机器人领域的重要部分，主要负责为机器人在存在障碍物的环境中，提供一条由起始地址到目标地址的无碰撞最优路径。现有技术中，在进行路径规划时主要解决机器人到达目标定的可达性问题，生成的路径难以达到很好的平顺度，所以需要对规划出的路径进行平滑。

在实现本公开过程中，发明人发现现有技术中对路径进行平滑的方法至少存在如下问题：平滑后的路径在满足平滑性的要求时，无法保证平滑后的路径顺利穿过障碍物，或者平滑后的路径在保证顺利穿过障碍物时，又无法有效的控制路径的平滑程度，进而不能对规划出的路径进行有效地平滑处理。

发明内容

本公开实施例提供一种路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品，用以解决现有的路径平滑方法无法在对路径进行平滑处理之后，使得平滑的路径能够顺利穿过障碍物的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种路径平滑方法，包括：

确定电子地图中原始路径与障碍物的分布情况；

根据所述分布情况确定在原始路径中各路径点对应的采样率；

按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；

根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理。

第二方面，本公开实施例提供一种路径平滑装置，包括：

确定模块，用于确定电子地图中原始路径与障碍物的分布情况；

计算模块，用于根据所述分布情况确定在原始路径中各路径点对应的采样率；

选取模块，用于按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；

处理模块，用于根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为所述可执行指令执行时由所述处理器执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。