[发明专利]路径平滑方法、装置、设备、存储介质及产品

权利要求书

1.一种路径平滑方法，其特征在于，包括：

确定电子地图原始路径中各路径点与障碍物之间的距离参考值；

采用如下公式根据所述距离参考值计算各路径点对应的采样率：

A＝e^L*k2

其中，A表示采样率，L表示距离参考值,k2为第二调整系数；

按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；

根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定电子地图原始路径中各路径点与障碍物之间的距离参考值，包括：

对所述电子地图进行非均匀膨胀处理，以生成代价地图，所述代价地图中的每个像素点的值表示所述像素点到障碍物的距离参考值；

确定原始路径中各路径点在所述代价地图中对应的像素点；

将所述像素点的值确定为对应路径点与障碍物之间的距离参考值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，像素点到障碍物的距离参考值表示为：

L＝e^(h1*k1)*254

其中，L表示距离参考值，h1表示像素点到障碍物的距离，k1为第一调整系数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点，包括：

针对每个路径点，获取与所述路径点采样率对应的已进行选取的路径点的选取结果；

根据所述路径点对应的采样率及所述选取结果确定所述路径点是否被选取。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑，包括：

根据所述控制点生成N次B样条曲线，所述N次B样条曲线为clamped曲线；

对所述N次B样条曲线进行均匀采样处理；

将均匀采样处理后的N次B样条曲线确定为平滑后的路径。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述原始路径为在室内环境下对移动机器人进行全局路径规划出的路径。

7.一种路径平滑装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定电子地图中原始路径与障碍物的分布情况；

计算模块，用于根据所述分布情况确定在原始路径中各路径点对应的采样率；

选取模块，用于按照各路径点对应的采样率在所述原始路径中选取对原始路径进行平滑处理的N次B样条曲线对应的控制点；

处理模块，用于根据所述控制点生成N次B样条曲线，以对原始路径数据进行平滑处理；

所述确定模块，具体用于确定电子地图原始路径中各路径点与障碍物之间的距离参考值；

所述计算模块，具体用于采用如下公式根据所述距离参考值计算各路径点对应的采样率：

A＝e^L*k2

其中，A表示采样率，L表示距离参考值,k2为第二调整系数。

8.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为所述可执行指令执行时由所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。