[发明专利]基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人

说明书

本申请涉及技术领域，尤其涉及一种基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，包括有移动底盘、连接所述移动底盘上机械臂组件和动力组件，所述动力组件包括电池组和位于所述电池组与所述机械臂组件之间的压力泵，所述压力泵与所述电池组电连接，所述压力泵和所述机械臂组件管路连接、并带动着所述机械臂组件动作。如此设置，通过对电源动力和压力泵的位置设计，可以减小对移动底盘造成的震动，进而保证机械臂组件的平稳，有利于高效准确的拆解清除障碍物，提升应急救援的效率。

技术领域

本申请涉及耐辐照核应急拆解机器人技术领域，更具体地说，涉及一种基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人。

背景技术

核事故灾害环境具有强辐射、通讯受阻、作业任务复杂、作业对象不明确等特点，人工救援难以开展。涉核装置事故应急处置机器人在核事故复杂危险辐射环境下采用人机交互远程操作和自律协同方式完成进入核心区、环境探测和拆解搬运处置作业等任务。当重大核事故发生时，应急救援人员会第一时间使用耐辐照核应急拆解机器人进入事故现场应急救援，可几次核事故应急救援过程却表明，耐辐照核应急拆解机器人的使用并不理想。最主要的原因就是由于核事故后现场情况复杂，导致耐辐照机器人对核事故现场的适应性不强。

传统的机器人的动力源采用发电机或者电缆进线供电，其中，电缆供电会造成机器人的行动范围受限，且不利于适应于复杂的地形；发电机供电的方式会产生较大的震动，致使机器人机械臂末端不稳，不便于高效准确地进行排障工作，进而减缓应急救援效率。

因此，如何解决现有的耐辐照核应急拆解机器人的动力源会产生较大震动，影响机械臂的平稳性的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其能够解决现有的耐辐照核应急拆解机器人的动力源会产生较大震动，影响机械臂的平稳性的问题。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本申请提供了一种基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，包括有移动底盘、连接所述移动底盘上机械臂组件和动力组件，所述动力组件包括电池组和位于所述电池组与所述机械臂组件之间的压力泵，所述压力泵与所述电池组电连接，所述压力泵和所述机械臂组件管路连接、并带动着所述机械臂组件动作。

优选地，所述压力泵和所述移动底盘之间设置有减震垫块。

优选地，所述动力组件还包括有位于所述电池组与所述机械臂组件之间的压力罐，所述压力泵和所述压力罐管路连接。

优选地，所述动力组件包括有安装支架，所述减震垫块设置在所述压力泵和所述安装支架之间。

优选地，所述安装支架上设置有用于容纳所述电池组、所述压力泵和所述压力罐的安装位，且所述压力泵位于所述压力罐的上方。

优选地，所述压力泵和所述压力罐分别设置为气泵和气罐。

优选地，所述电池组设置为UPS电池。

优选地，所述安装支架的上方设置有刀具库，所述机械臂组件上设置有末端工具快换装置，所述刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，所述铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具，所述锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具，多个所述铣削刀具的尺寸各异，多个所述锯切刀具的尺寸各异，所述末端工具快换装置包括有用于夹持所述铣削刀具或所述锯切刀具的旋转夹头和用于控制所述旋转夹头夹紧和松开的驱动装置。

优选地，所述机械臂组件包括有与所述移动底盘可旋转连接的固定机架和安装在所述固定机架上的混联机器人，所述混联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，所述末端工具至少包括有所述铣削刀具和所述锯切刀具。