[发明专利]基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人

权利要求书

1.一种基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，包括有移动底盘、连接所述移动底盘上机械臂组件和动力组件，所述动力组件包括电池组（21）和位于所述电池组（21）与所述机械臂组件之间的压力泵（22），所述压力泵（22）与所述电池组（21）电连接，所述压力泵（22）和所述机械臂组件管路连接、并带动着所述机械臂组件动作；其中：

所述动力组件还包括有安装支架，所述安装支架的上方设置有刀具库（24），所述刀具库（24）上设置有铣刀存放模块，所述铣刀存放模块上设置有多个快速插拔模块（415），快速插拔模块（415）包括有外壳（417）、可滑动地设置在外壳（417）内的楔形筒夹（418）和限位转环（419），外壳（417）与铣刀存放模块固定连接，限位转环（419）设置在楔形筒夹（418）的前端，限位转环（419）通过弹性件与外壳（417）的前端相连接；外壳（417）内壁上设置有卡槽（422），限位转环（419）上设置有第一凸部（421），当楔形筒夹（418）带动限位转环（419）前进时，限位转环（419）受弹性件的作用力发生转动，从而使第一凸部（421）滑入到卡槽（422）内时，限位转环（419）滑到楔形筒夹（418）上，使楔形筒夹（418）受第一凸部（421）的夹紧作用发生形变，将铣削刀具（41）夹紧；当楔形筒夹（418）带动限位转环（419）前进、并使限位转环（419）受弹性件的作用力，使第一凸部（421）从卡槽（422）内滑出时，限位转环（419）与楔形筒夹（418）相分离，使楔形筒夹（418）恢复形变。

2.根据权利要求1所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述压力泵（22）和所述移动底盘之间设置有减震垫块（25）。

3.根据权利要求2所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述动力组件还包括有位于所述电池组（21）与所述机械臂组件之间的压力罐（23），所述压力泵（22）和所述压力罐（23）管路连接。

4.根据权利要求3所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述减震垫块（25）设置在所述压力泵（22）和所述安装支架之间。

5.根据权利要求4所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述安装支架上设置有用于容纳所述电池组（21）、所述压力泵（22）和所述压力罐（23）的安装位，且所述压力泵（22）位于所述压力罐（23）的上方。

6.根据权利要求3所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述压力泵（22）和所述压力罐（23）分别设置为气泵和气罐。

7.根据权利要求1所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述电池组（21）设置为UPS电池。

8.根据权利要求4所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述机械臂组件上设置有末端工具快换装置，所述刀具库（24）上还设置有锯切刀存放模块，所述铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具，所述锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具，多个所述铣削刀具的尺寸各异，多个所述锯切刀具的尺寸各异，所述末端工具快换装置包括有用于夹持所述铣削刀具或所述锯切刀具的旋转夹头和用于控制所述旋转夹头夹紧和松开的驱动装置。

9.根据权利要求8所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括有与所述移动底盘可旋转连接的固定机架和安装在所述固定机架上的混联机器人，所述混联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，所述末端工具至少包括有所述铣削刀具和所述锯切刀具。

10.根据权利要求1所述的基于电池动力的耐辐照核应急拆解机器人，其特征在于，所述移动底盘包括有移动平台、位于所述移动平台左右两侧的履带行走装置、分布在所述移动平台的外周用于支撑所述移动平台的至少三个调平支腿、分布在所述移动平台的外周用于获取避障信息的第一激光雷达、位于所述移动平台的前侧用于获取环境信息的第二激光雷达和核心控制部件，各个所述调平支腿的下端设置有用于感应支撑压力的调平传感器，所述调平支腿与所述调平传感器可通信地连接、并根据所述调平支腿的感应值调节所述调平支腿的支撑长度；所述第一激光雷达、所述第二激光雷达和所述履带行走装置均与所述核心控制部件通信连接，所述核心控制部件根据所述第一激光雷达获取的避障信息控制所述履带行走装置执行避障动作，所述核心控制部件根据所述第二激光雷达获取的环境信息构建环境地图、并根据所述履带行走装置的里程信息确定自身处于所述环境地图中的坐标。