[发明专利]一种传输带的检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种传输带的检测方法，其特征在于，包括：

采集第一光源和第二光源交替照射下传输带带面的图像；

根据所述图像，获取所述传输带带面的三维深度图像；

根据所述图像和所述传输带带面的三维深度图像，生成所述传输带带面的检测结果，其中，所述检测结果至少包括所述传输带带面是否发生损坏的识别结果和所述传输带带面的损坏程度；

所述根据所述图像，获取所述传输带带面的三维深度图像，包括：

对所述图像进行图像分割处理，以得到第一图像和第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述传输带带面的梯度信息；

根据所述梯度信息，获取所述传输带带面的深度信息；

根据所述传输带带面的深度信息，获取所述传输带带面的三维深度图像；

其中，所述根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述传输带带面的梯度信息，包括:

根据图像采集组件信息、所述第一光源和所述第二光源，针对所述第一图像和第二图像，确定以下数组：

（1）

其中，和分别表示第一图像和第二图像对应的像素行，、和分别表示所述第一光源的入射方向，、和分别表示所述第二光源的入射方向，和分别表示所述第一光源和第二光源对应的反射系数，p表示待测区域x方向的梯度，q表示所述待测区域y方向的梯度，E_1i和E_2i分别为所述第一光源和所述第二光源入射到所述待测区域的光照强度；

若所述第一光源和第二光源入射方向与所述图像采集组件的光轴夹角为，则所述第一光源和第二光源的入射向量分别为：和；

将比值代入数组（1）中进行简化，以得到以下数组：

所述传输带带面的梯度信息包括p和q，通过以下公式获取所述传输带带面的梯度信息：

所述根据所述梯度信息，获取所述传输带带面的深度信息，包括：

所述传输带带面满足以下可积条件：

，初始点的三维深度信息为0，即，此种情况下，通过以下公式将所述传输带带面的梯度信息进行积分得到所述传输带带面任意一点的深度信息：

其中，为和之间的任意积分路径；

所述根据所述图像和所述传输带带面的三维深度图像，生成所述传输带带面的检测结果，包括：

将所述第一图像和所述第二图像输入预先训练好的检测模型中的第一检测网络，获取第一检测结果；

将所述三维深度图像输入所述训练好的检测模型中的第二检测网络，获取第二检测结果；

对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行合并，生成所述传输带带面的所述检测结果；

获取样本第一图像和样本第二图像，并对所述样本第一图像和所述样本第二图像进行标注，以获取已标注样本第一图像和已标注样本第二图像；

将所述已标注样本第一图像和所述已标注样本第二图像输入到待训练的检测模型中的所述第一检测网路中进行训练；

获取样本三维深度图像，并对所述样本三维深度图像进行标注，以获取已标注样本三维深度图像；

将所述已标注样本三维深度图像输入到所述待训练的检测模型中的所述第二检测网路中进行训练，以生成所述训练好的检测模型。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述对所述图像进行图像分割处理，以得到第一图像和第二图像，包括：

将所述图像按照奇数行和偶数行进行分割，并将奇数行对应的分割图像作为第一图像，将偶数行对应的分割图像作为第二图像。