[发明专利]车辆底面边界点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台

说明书

本公开公开了一种车辆底面边界点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆同一侧的两个车轮，基于所述两个车轮的接地点确定地面基线；基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，所述底面边界点为所述目标车辆底面的边界点在所述地面的正投影点。本公开解决了现有的车辆底面边界点确定方式准确性不高的问题。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域，具体涉及一种车辆底面边界点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台。

背景技术

在基于计算机视觉的3D车辆检测任务中，通常需要检测出车辆的外接长方体包络，而长方体包络需要通过车辆底面矩形的四个边界点和车辆高度来确定。目前，通常是借助雷达、多目相机等设备来对车辆轮廓进行检测以标注车辆的边界点，或者是通过人力直接根据经验来进行标注。

发明内容

本公开提供了一种车辆底面边界点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆底面边界点的确定方法，包括：

获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆同一侧的两个车轮，基于所述两个车轮的接地点确定地面基线；

基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，所述底面边界点为所述目标车辆底面的边界点在所述地面的正投影点。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆底面边界点的确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

第一确定模块，用于基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆同一侧的两个车轮，基于所述两个车轮的接地点确定地面基线；

第二确定模块，用于基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，所述底面边界点为所述目标车辆底面的边界点在所述地面的正投影点。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种路侧设备，包括如第三方面所述的电子设备。

根据本公开的第七方面，提供了一种云控平台，包括如第三方面所述的电子设备。