[发明专利]车辆底面边界点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台

权利要求书

1.一种车辆底面边界点的确定方法，包括：

获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆同一侧的两个车轮，基于所述两个车轮的接地点确定地面基线；

基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，所述底面边界点为所述目标车辆底面的边界点在所述地面的正投影点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，包括：

获取所述目标车辆的第一可见侧面及所述第一可见侧面垂直于地面的第一可见棱线及第二可见棱线，所述第一可见侧面为所述两个车轮所在的车辆侧面；

基于所述第一可见棱线的延长线与所述地面基线的延长线的交点确定第一底面边界点，基于所述第二可见棱线的延长线与所述地面基线的延长线的交点确定第二底面边界点；

获取所述目标车辆的车顶棱线，基于所述车顶棱线、所述第一底面边界点、所述第二底面边界点及所述目标消失点，确定所述目标车辆的第三底面边界点及第四底面边界点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述目标车辆的车顶棱线，基于所述车顶棱线及所述第一底面边界点及所述第二底面边界点，确定所述目标车辆的第三底面边界点及第四底面边界点，包括：

获取与所述第一可见侧面相邻的第二可见侧面，并获取所述第二可见侧面与所述车顶侧面相交的第一车顶棱线，所述第一可见棱线为所述第一底面边界点所在的棱线；

获取所述第二可见侧面中与所述第一可见棱线相对的第三可见棱线，及所述第二可见侧面中与所述第一车顶棱线相对的第一车底棱线；

基于所述第一底面边界点确定与所述第一车底棱线平行的第一底面棱线，所述第一底面棱线包所述第一底面边界点；

基于所述第三可见棱线的延长线与所述第一底面棱线的延长线的交底确定第三底面边界点；

基于所述第二可见侧面、所述第二底面边界点及所述目标消失点，确定第四底面边界点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二可见侧面、所述第二底面边界点及所述目标消失点，确定第四底面边界点，包括：

获取所述目标车辆的第二底面棱线，所述第二底面棱线与所述第一底面棱线平行，且所述第二底面边界点位于所述第二底面棱线；

获取所述目标车辆的车顶侧面中与所述第二底面棱线相对的第二车顶棱线，获取所述第二车顶棱线与第三车顶棱线的目标交点，所述第三车顶棱线为所述目标车辆长度方向上的棱线，且所述第三车顶棱线与所述第一可见侧面相对；

获取所述目标交点与所述目标消失点的连线，将所述第二底面棱线与所述连线的交点确定为第四底面边界点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路况图像中的图像特征或目标车辆的图像特征确定目标消失点，包括：

获取所述路况图像中与地面垂直的至少两个目标基线，将所述至少两个目标基线各自延长线的交点确定为目标消失点；或者，

获取所述目标车辆中与地面垂直的至少两条可见棱线，将所述两条可见棱线各自延长线的交点确定为目标消失点。

6.一种车辆底面边界点的确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

第一确定模块，用于基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆同一侧的两个车轮，基于所述两个车轮的接地点确定地面基线；

第二确定模块，用于基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆的底面边界点，所述底面边界点为所述目标车辆底面的边界点在所述地面的正投影点。