[发明专利]一种多工位的夹持机械手

说明书

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种多工位的夹持机械手，包括横向架，所述横向架前端面安装有沿两侧方向滑动的滑动座，所述滑动座的前端面通过滑动机构安装有朝向前后方向滑动的活动座，所述活动座的一侧外表面通过移动机构活动安装有伺服多工位转盘，所述伺服多工位转盘的下端面环形阵列连接有若干个顶接板，所述顶接板的下端面通过侧接板固定连接有传动箱，所述传动箱的下端面通过传动机构转动安装有转动轴，所述转动轴的下端延伸出穿过轴，所述穿过轴的外表面活动套装有固定套筒，本发明安装后可以灵活调节机械手的整体高度，可以调整夹持的工位，可以对印有穴号、凹槽、材质标识的塑料杯子进行抓取移送。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种多工位的夹持机械手。

背景技术

在塑料杯子的注塑生产过程中将放在流转治具内的杯子批量转移一般通过注塑机械手完成，现有机械手在抓取时不具备多工位调整的作用，流转治具只能放置在单一的预定位置上，主要由真空吸盘对杯子上端面进行吸附，但存在一些问题，安装后整体高度难以调节，由于杯子上端面在注塑时会印有穴号、凹槽、材质标识等凸出或者凹陷下去的造型部分，真空吸盘难以对这类杯子进行吸附抓取，同时由于塑料材质的原因，在下放杯子的过程中，由于杯子自重过小，常会造成杯子难以脱落的现象发生，还有，杯子在流转治具堆叠倒扣在一起，现有机械手的真空吸盘抓取时需要较大压力下压挤出吸盘内空气，但会造成杯子间倒扣较紧的现象发生，抓取时几个杯子同时提起移送，影响正常加工过程。

发明内容

本发明的目的是为了解决背景技术中存在的缺点，而提出的一种多工位的夹持机械手。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为一种多工位的夹持机械手，包括横向架，所述横向架前端面安装有沿两侧方向滑动的滑动座，所述滑动座的前端面通过滑动机构安装有朝向前后方向滑动的活动座，所述活动座的一侧外表面通过移动机构活动安装有伺服多工位转盘，所述伺服多工位转盘的下端面环形阵列连接有若干个顶接板，所述顶接板的下端面通过侧接板固定连接有传动箱，所述传动箱的下端面通过传动机构转动安装有转动轴，所述转动轴的下端延伸出穿过轴，所述穿过轴的外表面活动套装有固定套筒，且所述固定套筒固定连接在传动箱的下端面，所述穿过轴的下端穿过固定套筒的内侧且固定套设有转动盘，所述转动盘的下端面设置有若干个环形阵列排布的夹紧机构，所述夹紧机构包括开设在转动盘上端面靠近边沿处的引导弧口、滑动卡在引导弧口内侧的弧形卡板、固定连接在弧形卡板上端的滑动套、从固定套筒外表面水平延伸出且滑动穿过滑动套的固定杆，所述固定杆的轴线与穿过轴的轴线垂直相交，所述引导弧口的圆心与转动盘的圆心不同位置，所述弧形卡板的下端固定连接有连接条板，所述连接条板的下端固定连接有弧形夹板，所述弧形夹板的内壁上设置有若干组阵列排布的贴紧机构，所述穿过轴的下端通过收缩机构活动连接有连接盘，所述连接盘的上端面延伸出活动穿过转动盘上端面的防脱杆，且所述防脱杆的上端固定连接有限位头，所述连接盘的下端面设置有旋动机构。

优选的，所述滑动机构包括固定安装在活动座上端的横向缸，所述横向缸的伸缩端延伸至滑动座的上端且两者间通过滑动连接角架固定连接，所述滑动座的前端面垂直延伸出引导滑杆，且所述引导滑杆活动从穿过活动座的后端面。

优选的，所述移动机构包括沿竖直方向固定安装在活动座一侧外表面的竖向缸，所述竖向缸的下方伸缩端固定连接在伺服多工位转盘的上端面。

优选的，所述传动机构包括固定安装在顶接板下端面且位于侧接板内侧的伺服电机，所述转动轴伸入传动箱的内侧且固定套装有连接齿轮，所述传动箱的内侧底面靠近两个连接齿轮之间位置转动安装有下齿轮，且所述下齿轮与连接齿轮相啮合，所述下齿轮的上端面同轴固定连接有上齿轮，所述传动箱的内侧底面转动安装有与上齿轮相啮合的传动齿轮，所述伺服电机的输出端通过驱动轴固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与传动齿轮相啮合。

优选的，所述固定套筒的上端端口延伸出固定法兰，且所述固定法兰固定连接在传动箱的下端面，所述固定套筒的下端与转动盘的上端面之间留有间隔。