[发明专利]一种多工位的夹持机械手

权利要求书

1.一种多工位的夹持机械手，包括横向架(45)，其特征在于：所述横向架(45)前端面安装有沿两侧方向滑动的滑动座(42)，所述滑动座(42)的前端面通过滑动机构安装有朝向前后方向滑动的活动座(41)，所述活动座(41)的一侧外表面通过移动机构活动安装有伺服多工位转盘(47)，所述伺服多工位转盘(47)的下端面环形阵列连接有若干个顶接板(39)，所述顶接板(39)的下端面通过侧接板(37)固定连接有传动箱(1)，所述传动箱(1)的下端面通过传动机构转动安装有转动轴(2)，所述转动轴(2)的下端延伸出穿过轴(3)，所述穿过轴(3)的外表面活动套装有固定套筒(4)，且所述固定套筒(4)固定连接在传动箱(1)的下端面，所述穿过轴(3)的下端穿过固定套筒(4)的内侧且固定套设有转动盘(6)，所述转动盘(6)的下端面设置有若干个环形阵列排布的夹紧机构，所述夹紧机构包括开设在转动盘(6)上端面靠近边沿处的引导弧口(7)、滑动卡在引导弧口(7)内侧的弧形卡板(10)、固定连接在弧形卡板(10)上端的滑动套(9)、从固定套筒(4)外表面水平延伸出且滑动穿过滑动套(9)的固定杆(8)，所述固定杆(8)的轴线与穿过轴(3)的轴线垂直相交，所述引导弧口(7)的圆心与转动盘(6)的圆心不同位置，所述弧形卡板(10)的下端固定连接有连接条板(11)，所述连接条板(11)的下端固定连接有弧形夹板(12)，所述弧形夹板(12)的内壁上设置有若干组阵列排布的贴紧机构，所述穿过轴(3)的下端通过收缩机构活动连接有连接盘(22)，所述连接盘(22)的上端面延伸出活动穿过转动盘(6)上端面的防脱杆(23)，且所述防脱杆(23)的上端固定连接有限位头(24)，所述连接盘(22)的下端面设置有旋动机构。

2.根据权利要求1所述的一种多工位的夹持机械手，其特征在于：所述滑动机构包括固定安装在活动座(41)上端的横向缸(40)，所述横向缸(40)的伸缩端延伸至滑动座(42)的上端且两者间通过滑动连接角架(43)固定连接，所述滑动座(42)的前端面垂直延伸出引导滑杆(44)，且所述引导滑杆(44)活动从穿过活动座(41)的后端面。

3.根据权利要求1所述的一种多工位的夹持机械手，其特征在于：所述移动机构包括沿竖直方向固定安装在活动座(41)一侧外表面的竖向缸(38)，所述竖向缸(38)的下方伸缩端固定连接在伺服多工位转盘(47)的上端面。

4.根据权利要求1所述的一种多工位的夹持机械手，其特征在于：所述传动机构包括固定安装在顶接板(39)下端面且位于侧接板(37)内侧的伺服电机(36)，所述转动轴(2)伸入传动箱(1)的内侧且固定套装有连接齿轮(30)，所述传动箱(1)的内侧底面靠近两个连接齿轮(30)之间位置转动安装有下齿轮(32)，且所述下齿轮(32)与连接齿轮(30)相啮合，所述下齿轮(32)的上端面同轴固定连接有上齿轮(31)，所述传动箱(1)的内侧底面转动安装有与上齿轮(31)相啮合的传动齿轮(33)，所述伺服电机(36)的输出端通过驱动轴(35)固定连接有驱动齿轮(34)，所述驱动齿轮(34)与传动齿轮(33)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多工位的夹持机械手，其特征在于：所述固定套筒(4)的上端端口延伸出固定法兰(5)，且所述固定法兰(5)固定连接在传动箱(1)的下端面，所述固定套筒(4)的下端与转动盘(6)的上端面之间留有间隔。

6.根据权利要求1所述的一种多工位的夹持机械手，其特征在于：所述贴紧机构包括开设在弧形夹板(12)外表面的插入口(13)、活动穿过插入口(13)内侧的插入块(14)、固定连接在插入块(14)一端的贴紧板(18)，所述插入块(14)的上下端面分别开设有引导凹口(16)，所述插入口(13)上下内壁分别延伸出引导柱(15)，且所述引导柱(15)的端部与引导凹口(16)间活动配合，所述引导柱(15)的两侧外表面与插入口(13)的内壁之间固定连接有囊状橡胶(17)，所述囊状橡胶(17)的上下端面分别与插入口(13)的上下面活动贴合。