[发明专利]室内定位方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种室内定位方法、系统及存储介质，一种室内定位方法包括：确定移动端的初始定位位置；基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。本申请提出的室内定位方法，能解决现有室内定位技术中无法满足经济实惠、可靠性高且精度准确的需求。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，特别涉及一种室内定位方法、系统及存储介质。

背景技术

现有的室内定位技术种类繁多，WiFi室内定位技术、蓝牙室内定位技术、红外线室内定位技术、射频识别室内定位技术(RFID)、ZigBee室内定位技术、超宽带室内定位技术(uwb)是目前室内定位主要使用的技术。这些定位技术在成本和精度上各有不同，且各有各的优势。WiFi定位精度能达到米级，定位成本低，定位信号收发范围大，但容易受其他信号干扰；蓝牙定位精度在2～3m，蓝牙定位技术有安全性高、成本低、功耗低、设备体积小的优点，但是该技术容易受到外部噪声信号的干扰，信号稳定性较差，通信范围较小； uwb的定位精度可达到厘米级，测距范围在50m-100m，但系统建设成本过高且覆盖范围小；地磁定位不需要依赖环境和硬件，没有累积误差，成本低，但信号易受干扰稳定性差；惯性导航定位数据比较稳定，但数据误差累积比较快。

然而，由于室内定位难度较大，精确度要求较高，因此，单一室内定位技术难以满足经济实惠、可靠性高且精度准确的实际需求。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种室内定位方法，旨在解决现有室内定位技术中无法满足经济实惠、可靠性高且精度准确的需求。

为实现上述目的，本发明提出的一种室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：

确定移动端的初始定位位置；

基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；

获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；

根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。

进一步地，在所述确定移动端的初始定位位置的步骤之前，所述室内定位方法，还包括：

基于现有WiFi基站，建立WiFi指纹数据库；

通过所述WiFi指纹数据库，确定所述移动端的初始定位位置。

进一步地，所述确定移动端的初始定位位置的步骤包括：

获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；

将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的初始定位位置。

进一步地，所述基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点的步骤包括：

基于所述WiFi信号强度，计算得到WiFi信号可靠值；

若所述WiFi信号可靠值大于第一设定值，则通过获取所述移动端的所述当前WiFi信号强度信息，将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的所述实时定位数据点，并且，将所述实时定位数据点做为起始点赋值给行人航位推算法；

若所述WiFi信号可靠值小于第一设定值，则以所述初始定位位置为所述起始点，通过行人航位推算法，计算得到所述实时定位数据点；