[发明专利]室内定位方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括以下步骤：

确定移动端的初始定位位置；

基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点；

获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件；

根据所述几何约束条件，删去错误的实时定位数据点，以确定当前定位位置。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，在所述确定移动端的初始定位位置的步骤之前，所述室内定位方法，还包括：

基于现有WiFi基站，建立WiFi指纹数据库；

通过所述WiFi指纹数据库，确定所述移动端的初始定位位置。

3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述确定移动端的初始定位位置的步骤包括：

获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；

将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的初始定位位置。

4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述基于WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的实时定位数据点的步骤包括：

基于所述WiFi信号强度，计算得到WiFi信号可靠值；

若所述WiFi信号可靠值大于第一设定值，则通过获取所述移动端的所述当前WiFi信号强度信息，将所述当前WiFi信号强度信息与所述WiFi指纹数据库进行比对，以确定所述移动端的所述实时定位数据点，并且，将所述实时定位数据点做为起始点赋值给行人航位推算法；

若所述WiFi信号可靠值小于第一设定值，则以所述初始定位位置为所述起始点，通过行人航位推算法，计算得到所述实时定位数据点；

若所述WiFi信号可靠值在所述第一设定值至所述第二设定值的范围区间内，则将通过所述WiFi指纹数据库计算所得的所述实时定位数据点，与所述行人航位推算法计算所得的所述实时定位数据点，进行加权处理，以确定所述实时定位数据点。

5.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图设定几何约束条件的步骤包括：

获取当前室内场景地图，根据所述当前室内场景地图提取不可达区域，并根据所述不可达区域，设定几何约束条件；

其中，所述不可达区域包括：室外、墙体、桌子、大型置物台、以及人为规定的行人禁区。

6.如权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述几何约束条件包括：

所述实时定位数据点不能在所述不可达区域内；

所述实时定位数据点不能与所述不可达区域的几何特征点重合；

相邻所述实时定位数据点之间的连线不能穿过所述不可达区域；

相邻所述实时定位数据点之间的连线不能在所述不可达区域内。

7.一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内定位程序，所述室内定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的室内定位方法的步骤。

8.一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：

基础数据采集模块，用于获取所述移动端当前WiFi信号强度信息；

数据处理模块，用于基于所述WiFi信号强度，结合惯性导航方法，确定所述移动端的所述实时定位数据点；

云端数据库，用于存储所述当前室内场景地图和所述WiFi指纹数据库；

应用模块，用于对所述移动端的所述实时定位数据点进行展示。

9.如权利要求8所述的室内定位系统，其特征在于，所述数据处理模块还包括：

轨迹优化子模块，用于根据轨迹优化方法，对所述实时定位数据点进行优化，推测所述移动端在室内的实时轨迹；其中，所述轨迹优化方法包括卡尔曼滤波方法、均值滤波方法、中值滤波方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的室内定位方法的步骤。