[发明专利]一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统

权利要求书

1.一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：一体化控制系统包括巡检机器人、消防机器人、智能水带自动对接装置和智能充电装置、5G组网通讯系统以及智能调度监控平台；

巡检机器人自主实现路径规划，自主运行，智能抄表，智能识别火情；

消防机器人在智能调度监控平台的指令监督下，自主完成水带对接工作，迅速进入火场自主压制火情；

智能调度监控平台统一管理调度巡检消防机器人，实施日常巡检任务，警情突发时实现警情协同处理，消防机器人智能路径优化；

所述智能调度监控平台包括实时监控模块、历史查询模块、地图管理模块、设备管理模块、巡检管理模块、消防管理模块、智能调度规划模块以及嵌入软件管理模块，实时监控模块显示机器人回传的各类传感信息，集成管理巡检机器人以及消防机器人的地图信息、位置和航向角、电量、信号强弱、运行速度、故障报警以及视频现场信息，历史查询模块支持历史数据查询和警情查询，地图管理模块用于地图维护，实现厂区地图的校正与更新，设备管理模块包含作业时间时长、报警记录以及运行统计，巡检管理模块包括巡检路线的调整，巡检任务点的修改，巡检间隔的设计，巡检过程察觉火情的处置管控，多台巡检机器人的调度，各机器人巡检结果的记录，自动生成巡检记录，对巡检数据报表分析优化，消防管理模块包括消防路线的规划，消防机器人的运行过程监视，水带对接过程监控，喷水状态监控管理，消防过程和结果的记录；

所述巡检机器人包括移动平台、导航模块、微光红外摄像模块、火灾压制模块、远程遥控模块以及充电模块，巡检机器人和智能调度监控平台共有电站地图信息，机器人配置环境感应传感器，检测地图差异并同步更新，巡检机器人接受平台任务指令，根据周边场景实现自动规划路径、自动避障、自动速度控制及转向，具备故障应急响应机制，电量报警自动回充，通讯终端异常处置，巡检机器人采用微光成像技术，读取昼夜巡检图像，智能识别仪表盘图像，智能抄表；

所述消防机器人包括移动平台、导航模块、水带对接模块、灭火控制模块、远程遥控模块以及充电模块，消防机器人接收到智能调度监控平台消防指令后，自主连接水带，消防机器人内置功能控制算法，指定消防机器人以设定姿势运行至目标坐标，在行走过程中自动调整姿态，迅速就位，消防机器人确认就位后沿着设计预定的轨迹运行，即可完成自主对接，对接精度为厘米级，对接过程故障报警；

所述智能充电装置包括视频监控模块以及自动充电对接模块，所述智能水带自动对接装置包括视频监控模块以及水带对接装置；

所述智能调度监控平台通过5G通讯连接巡检机器人、消防机器人、智能充电装置、智能水带自动对接装置以及微型气象站子系统，智能调度监控平台实时监控系统状态，并下达巡检消防任务指令，使巡检机器人完成巡检消防任务，平台负责对任务的过程监控，人工可随时远程干预，智能调度监控平台负责巡检消防机器人之间的协同调度，在灭火过程中实现多机联动处置，智能调度监控平台配备路径规划智能算法软件，实现消防机器人的运动控制、对接消防水带、前往火情目标区域的最优路径选择。