[发明专利]一种用于外科辅助手术机器人的快速接口

说明书

一种用于外科辅助手术机器人的快速接口，包括锁紧组件，锁紧组件包括连接法兰端和拆离法兰端，连接法兰端包括机器人法兰、连接法兰与连接法兰端旋钮，连接法兰通过连接螺钉固定于所述机器人法兰上，连接法兰端旋钮通过内壁开设与所述连接法兰外壁开设的匹配螺纹实现旋接，拆离法兰端包括拆离法兰和机器人末端执行器械夹持装置，拆离法兰通过四个拆离螺钉固定在机器人末端执行器械夹持装置上，能够实现快速拆装机器人末端的手术执行器械夹持装置或手术工具，从而提高了手术机器人在手术室的适应性和可接受性，快速定位锁紧与松开状态提高拆装效率，本发明通过设置弹簧顶珠，有效防止旋钮螺纹自松而引起的脱落，增加连接的可靠性。

技术领域

本发明涉及医疗辅助器械领域，具体设计一种用于外科辅助手术机器人的快速接口。

背景技术

辅助手术机器人是医疗领域最早展开研究和应用的手术机器人之一，也是国内研究较多的手术机器人。在外科手术过程中，会根据手术需要更换机器人末端手术执行工具，且每次手术使用前后，都需要对机器人末端执行器进行消毒灭菌处理。这也会限制外科手术机器人通用性，和在临床的使用效率及推广，增加使用成本。为此，在手术机器人设计时需要考虑手术机器能在手术中简单快速更换末端执行器，并符合手术无菌要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种外科手术辅助机器人手术工具的快换接口，能够实现手术过程中满足无污染下快速更换不同手术工具，从而提高辅助手术机器人在手术室的适应性和可接受性。

为了达到上述目的，本发明提供的技术方案为：一种用于外科辅助手术机器人的快速接口，包括锁紧组件，所述锁紧组件包括连接法兰端和拆离法兰端，所述连接法兰端包括机器人法兰、连接法兰与连接法兰端旋钮，其中，所述连接法兰通过连接螺钉固定于所述机器人法兰上，所述连接法兰端旋钮的内壁开设螺纹，所述连接法兰外壁开设螺纹，所述连接法兰端旋钮内壁的螺纹与所述连接法兰外壁的螺纹相互匹配实现螺栓连接；

所述连接法兰上部开设有一个销钉插口、四个连接螺钉插口，并配置一个销钉和四个连接螺钉，所述连接法兰上部的中间设有一圆柱；

所述连接法兰端旋钮侧面正对的开设有两个弹簧顶珠螺纹孔并各自配置一个弹簧顶珠，所述弹簧顶珠外周设有螺纹与所述弹簧顶珠螺纹孔匹配，所述连接法兰端旋钮设有四个径向凸台；

所述拆离法兰端包括拆离法兰和机器人末端执行器械夹持装置，所述拆离法兰通过四个拆离螺钉固定在所述机器人末端执行器械夹持装置上，所述拆离法兰端通过凸块防止相互转动；

所述拆离法兰上部开设有四个拆离螺钉插口，中间设一个扁平圆环凸台，侧面周向上设有四个周向凹槽，所述周向凹槽还各自连接有一个滑槽。

更进一步地，所述连接法兰侧面的螺纹部分对称开设有两个横槽，每个横槽两端均又设置有供弹簧顶珠落入的凹槽。

更进一步地，所述径向凸台环绕分布，所述周向凹槽与所述径向凸台位置及大小匹配。

更进一步地，连接法兰端旋钮外周间隔设置有防滑凹槽，所述防滑凹槽均匀分布。

更进一步地，所述机器人末端执行器械夹持装置设有把手。

更进一步地，所述扁平圆环凸台与所述连接法兰上部的圆柱匹配插入啮合。

更进一步地，所述拆离法兰上还开设有一个带圆角矩形凹槽，所述带圆角矩形凹槽与所述连接法兰的销钉匹配。

本发明的外科手术辅助机器人手术工具的快换接口，解决了两个部件之间方便快捷的安装和拆卸的技术问题，并且结构简单，工作可靠。以上技术方案运用，本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明通过精准定位和限位旋钮结合，能够实现快速拆装机器人末端的手术执行器械夹持装置或手术工具（手术工具和夹具一体化的情况），从而提高了手术机器人在手术室的适应性和可接受性；