[发明专利]一种可折叠仿生扑翼及飞行器

说明书

本发明提供一种可折叠仿生扑翼，折叠机构包括第一、第二、第三和第四折翼，第一折翼的一端第四折翼的一端连接，第四折翼的另一端连接在第三折翼上，第三折翼的一端与第二折翼一端连接，第二折翼的另一端连接在第一折翼上，第一、第二、第三和第四连接点在扑翼折叠过程中依次位于平行四边形的四个顶点处；第一连杆的一端与第一折翼连接，第一连杆的另一端固定连接在飞行器上，拉杆的一端连接在第一折翼上，拉杆的另一端与飞行器滑动连接；支撑架的一端与第一折翼连接，第二连杆的一端可转动的连接在支撑架上，第二连杆的另一端与第四折翼连接，本发明使扑翼式微飞行器实现起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，并且方便回收和携带。

技术领域

本发明属于微型扑翼飞行器技术领域，具体涉及一种可折叠仿生扑翼及飞行器。

背景技术

由于微型飞行器具有体积小、质量较轻、隐蔽性能较好等优点，所以在现代被广泛的运用于侦查、搜索等一些活动中。其中，由于可折叠扑翼微飞行器具有的独特优点，所以其在未来发展应用中具有更好的前景。

观察瓢虫等一些甲虫的生活习性，可发现甲虫在飞行结束后，为了更好的爬行和隐蔽，它们都会在飞行结束后将柔软的翅膀折叠然后置于翅翘下面。在遇到狭窄的通道或空间的时候，直翼就会无法飞行通过，而可折叠扑翼微飞行器可将机翼折叠，然后越过障碍完成勘探等工作。因此对瓢虫等甲虫的探索有利于可折叠扑翼微飞行器的研究。

目前，在扑翼微飞行器的研究当中，机翼主要设计为一个整体，并不能折叠，导致体积较大，不便于携带。或者可以折叠的扑翼飞行器大都是整体的折叠，为了折叠后不会形成干涉因此导致机翼设计的较窄，不能够形成足够的升力。

所以，实现结构合理的可折叠式机翼是如今亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可折叠仿生扑翼，使扑翼式微飞行器实现起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，保证了飞行器顺利飞行，并且方便回收和携带。

本发明的目的通过如下技术方案实现：

一种可折叠仿生扑翼，包括折叠机构、连接机构、翼膜支撑机构和翼膜；所述的折叠机构包括第一折翼B、第二折翼C、第三折翼D和第四折翼E，第一折翼B的一端与第四折翼E的一端可转动连接，其连接处为第一连接点7，第四折翼E的另一端可转动连接在第三折翼D上，其连接处为第二连接点6，第三折翼D的一端与第二折翼C一端可转动连接，其连接处为第三连接点5，第二折翼C的另一端可转动连接在第一折翼B上，其连接处为第四连接点4，所述的第一连接点7、第二连接点6、第三连接点5和第四连接点4在扑翼折叠过程中依次位于平行四边形的四个顶点处；所述的连接机构用于与飞行器连接，包括第一连杆A和拉杆H，第一连杆A的一端与第一折翼B可转动连接，其连接处为第五连接点1，第一连杆A的另一端固定连接在飞行器上，拉杆H的一端连接在第一折翼B上，其连接处为第六连接点2，拉杆H的另一端与飞行器滑动连接；所述的支撑机构包括支撑架G和第二连杆F，所述的支撑架G的一端与第一折翼B可转动连接，其连接处为第八连接点3，第二连杆F的一端可转动的连接在支撑架G上，其连接处为第九连接点9，第二连杆F的另一端与第四折翼E可转动连接，其连接处为第十连接点8，所述的第一连接点7位于第二连接点和第十连接点之间或是与第十连接点8重合；所述的第六连接点2位于第三连接点5和第五连接点1之间；所述的翼膜包括第二段膜53和第一段膜11，所述的第一段膜11连接在支撑架G的另一端和第三折翼D另一端，所述的第二段膜53为有弹力，其连接在支撑架G的另一端和拉杆H的另一端。

作为本发明更有的技术方案：所述的滑动连接通过固定在飞行器上的滑轨52，所述的滑轨52上套置有套筒I，所述的套筒I与拉杆H的另一端可转动连接，其连接处为第七连接点10。

作为本发明更有的技术方案：所述的第一连接点7、第二连接点6、第三连接点5和第四连接点4在扑翼完全展开和完全折叠时位于同一条直线上。