[发明专利]无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机

说明书

本公开涉及一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机，该方法包括：确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，无人机落点定位平台用于无人机识别降落位置并承载无人机，当前垂向距离包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，第一当前垂向距离根据无人机的当前飞行高度和无人机落点定位平台的平台高度确定，第二当前垂向距离根据无人机采集的朝向无人机落点定位平台的当前图像信息确定；根据当前垂向距离确定无人机的目标对地距离；根据目标对地距离对无人机进行接地判定。根据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定目标对地距离，避免外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，提高接地判定的准确性。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机。

背景技术

无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视、物流配送等领域有极为广阔的应用前景。以物流配送场景为例，可以将用户购买的物品挂载到无人机上，通过无人机进行物品配送，节省人力，提高配送效率，并且可实现无接触配送。

无人机的接地判定是无人机降落过程中非常重要的环节，通常情况下，判定无人机接地后会对无人机进行着陆控制，例如控制螺旋桨停止旋转，因此接地判定直接关系到停桨动作，错误的接地判定可能导致错误的停桨动作。例如，如果高空中误判接地，在遇到较大向上阻力时，如上升气流、异物撞击等，可能会导致空中停桨，造成无人机的坠毁，如果无人机已接地而误判未接地，则会出现落地后不停桨甚至无人机侧翻的现象，对周围行人和车辆带来安全隐患，因此，无人机接地判定的准确性至关重要。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机，以提高无人机接地判定的准确性，提高无人机的安全程度。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机接地判定方法，所述方法包括：

确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，所述第一当前垂向距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确定；

根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

可选地，所述方法还包括：

确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：

在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

可选地，所述确定所述无人机是否进入最终降落阶段，包括：

获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

可选地，所述当前垂向距离包括所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离；

所述方法还包括：

获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

所述根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离，包括：