[发明专利]无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机接地判定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和第二当前垂向距离，所述第一当前垂向距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确定；

根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定；

所述方法还包括：

获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

所述根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离，包括：

根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离；

所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：

根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离的加权值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：

在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机是否进入最终降落阶段，包括：

获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：

确定所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得所述至少两个距离中每两个距离之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值；

在存在的情况下，根据所述至少两个距离确定所述目标对地距离，其中，所述目标对地距离为所述至少两个距离的加权值，或者，所述目标对地距离为所述至少两个距离中的任一距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机垂直向上的垂向加速度；

所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：

在所述目标对地距离小于第三预设距离阈值、且所述垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定所述无人机接地。